【嵌入式学习-STM32F103-TIM-编码器接口】

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#stm32 #单片机 #c语言 #学习

于 2023-04-09 12:01:15 首次发布

编码器接口

本质
手册
编码器接口简介
- 编码器接口基本结构
- 工作细节和例子
编码器接口测速
- 硬件接线图
- 编程步骤
- 实验现象
- 代码
- - main.c
  - Encoder.c
  - Encoder.h
  - Timer.c
  - Timer.h

本质

编码器测速相当于测频法测正交脉冲的频率，CNT计次，每隔一段时间取一次计次。高级，它是带方向的计次。

手册

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编码器接口简介

通过定时器的编码器接口来实现自动计次。之前的代码是通过触发外部中断，然后在中断函数里手动进行计次。使用编码器接口的好处就是节约软件资源。对于频繁执行，操作简单的任务，一般设计一个硬件电路模块来自动完成。

使用定时器的编码器接口，再配合编码器，就可以测量旋转速度和旋转方向。编码器测速一般应用在电机控制的项目上。使用PWM驱动电机，再使用编码器测量电机的速度，然后再使用PID算法进行闭环控制。
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编码器的工作流程：根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而只是编码器的位置、旋转方向和旋转速度

这是一个编码器，它有两个输出，一个是A相，一个是B相，然后接入到stm32，定制起的编码器接口，编码器接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器进行自增或自减。比如初始化后，CNT初始值为0，然后编码器右转，CNT就++，右转产生一个脉冲，CNT就加一次，比如右转产生10个脉冲停下来，那么CNT就由0自增到10，停下来。编码器左转，CNT就–，左转产生一个脉冲，CNT减一次，如编码器左转产生5个脉冲，CNT就在原来10的基础上自减5停下来。

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正交编码器(输出两个相位相差90°的方波信号)一般可以测量位置，或者带有方向的速度值，它一般有两个信号输出引脚，一个是A相，一个是B相，当编码器的旋转轴转起来，A和B相会输出方波信号，转的越快，方波的频率就越高，所以方波的频率就代表了速度。取出任意一相的信号来测量频率，就能知道旋转速度。

方向：当正转时，A相提前B相90度，反转时，A相滞后B相90度。接口：一个带有方向控制的外部时钟
使用正交信号精度更高，AB相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍，还可以加抗噪声电路。

首先把A相和B相的所有边沿作为计数器的计数时钟，出现边沿信号时，就计数自增或自减，自增或自减的计数方向由另一相的状态来决定。查下表即可。
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编码器接口有两个输入端，分别要接到编码器的A相和B相，有两个网络标号分别写的是TI1FP1和TI2FP2

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可以看出这个编码器接口的两个引脚，借用了输入捕获单元的前两个通道，所以最终编码器的输入引脚是定时器的CH1和CH2这两个引脚

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信号的通路如下（与CH3和CH4无关），编码器接口使用CH1和CH2的输入捕获滤波器和边沿检测，但没有使用后面的是否交叉、预分频器和CCR寄存器

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编码器接口的输出部分就相当于从模式控制器，去控制CNT的计数时钟和计数方向，如果出现了边沿信号，并且对应另一相的状态为正转，则控制CNT自增，否则控制CNT自减。

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注意：72MHZ内部时钟（CK_PSC）和在时基单元初始化设置的计数方向(上图的+/-)并不会使用，因为此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态，计数器的自增和自减受编码器的控制

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编码器接口基本结构

输入捕获的前两个通道，通过GPIO口接入编码器A、B相，通过滤波器和边沿检测极性选择，产生TI1FP1和TI2FP2，通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟，同时，编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向，编码器正转时，CNT自增，编码器反转时，CNT自减，ARR有效，一般我们设置ARR为65535，最大量程。补码：65535对应-1，依此类推（读出数据，得到负数的技巧）

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