dSPACE ModelDesk Road & Scenario模块使用简介（仿真场景搭建、道路与情景的创建和具体使用）

ModelDesk 配置页面

双击当前激活的Experiment，便会出现Configuration Page，，在这里选择Activate All，并Download All，Road、Scenario、Parametersets就会对应的激活和下载。也可单独双击Road、Scenario、Parametersets出现对应的配置页面，进行配置。

ModelDesk Road & Scenario的创建

右键点击Road或Scenario，再点击New即可新建一个rd或xml文件，保存之后需要重新激活才能在当前Experment使用。

创建的新Scenario文件，默认关联的StraightLong.rd，需要重新Reload才会关联对应的rd文件，见下图。

ModelDesk Road

点开Road，分别有Road Network和Routes、Marker、Objects四个面板，Road Network面板如下图，可以看到道路网络的二维平面的俯视图，网络中的各种道路和连接块称为道路元素。

其余三个面板，显示并允许您修改道路网络上的路线、位置标记、交通标记。可以在“属性”窗格中修改更多属性。

双击二维视图的对应道路元素，可切换到道路元素编辑面板，如下图。

Segments：指定道路元素的水平轮廓。水平剖面由不同形状(直线、圆形、回旋线或三次样条)和大小的几个分段组成。段属性可以在此窗格和“属性”窗格中指定，例如圆形曲线的半径可在“属性”窗格设置。

Lanes：指定道路元素的车道。您可以指定几个具有不同车道数量或不同车道特征的车道部分，例如每个车道的实线、虚线、行驶方向。这些车道可以有不同的宽度和道路标志。车道区段和车道属性可以在此窗格和“属性”窗格中指定。

Scenery：让你在路上指定一个环境。你可以指定不同宽度的风景部分和边缘类型。你也可以定义风景的类型,这将影响道路上的物体。

Surface：允许您指定额外的或替代的表面条件。你可以指定有不同摩擦系数的区域或不同的轮胎参数设置。您还可以指定额外的高度配置文件，配置出凹坑，上坡，崎岖不平的道路等。属性的值可以在这个窗格和属性窗格中指定。
Marker：允许您向道路元素添加位置标记并修改它们。可以在“属性”窗格中修改更多属性。


Objects：显示交通对象的位置（例如交通标志）。Traffic Object Manager指定交通对象的属性。


Shapes：让您将形状添加到一个元素,并修改它们的类型和位置。允许您修改形状的节点元素来指定它们的航向。可以在属性窗格中修改形状的更多属性。

ModelDesk Scenario

点开Scenario，分别有Maneuver和Fellows、User Signals三个部分。

• Maneuver：演习是预定义的驾驶指令序列，用于模拟主车车辆的运动以及各种驾驶情况

• Fellows：可以模拟辅车或行人的运动以及各种驾驶情况。

• UserSignals：独立于Maneuver和Fellows的自定义用户信号，用于一些转换条件的情况。
  
  Maneuver（Fellows）的组成：
  Maneuver=Sequences，Sequence=Satrt Segment+Segments，Segment=activity+transition

• Activity: 描述了主车、辅车、自定义信号的相关行为。可以定义主车和辅车的行为是纵向和横向的，定义信号的值。

• Transition:包含结束当前主车、辅车、自定义信号行为并进入到下一阶段行为的转换条件。

• Segment:包含一个Acivity和一个Transition。第一个Segment需要用来初始化主车、辅车、自定义信号。

• Sequence:包含一个Start Segment和多个Segment. Start segment: 指定开始路线和航向。

通过触发用户定义的动作，用户信号可用于与仿真模型中的机动调度程序通信。您可以在场景中全局指定用户信号(全局用户信号)，也可以作为Maneuver的一部分或fellow中定义。

总结

本文主要对dspace modeldesk软件中的Road & Scenario模块中各部分进行简介，也就是道路如何创建，之中的各部分如何使用编辑，以及情景如何创建，主车和辅车的行为如何设置，方便大家熟悉Modeldesk软件来创建仿真场景。