HIL仿真：VTD分布式搭建IG多机显示所遇问题解答

一、前期准备

硬件在环(HIL)仿真，待测ECU接视频注入卡，视频注入卡接仿真PC的显卡输出，则IG模块的图像可输入进待测ECU中，通过这种方式来模拟摄像头的场景输入。由于一台电脑的显卡有限，所以能模拟的摄像头个数也有限。故需增加一台或多台电脑，在PC上配置可运行IG的环境，搭建分布式环境，达到IG多机显示的目的。如下图，装有VTD的PC作为Master，未装VTD的PC作为Slave进行配置。

下方链接是前辈写的VTD分布式显示配置详解文章，可先根据文章一步步进行配置。本文主要对在配置过程中可能会踩到的一些坑进行总结。

HIL自动驾驶仿真：VTD分布式显示配置详解

二、所遇问题

1、Ubuntu自带Python3的环境，需安装Python2.7，但是用Ubuntu自带的阿里云等软件源都无法下载Python2.7。

解决办法:
离线下载Python2.7的压缩包，可在ubuntu用命令下载。ubuntu需连接网络，直接用手机连接电脑，ubuntu也可通过手机的网络上网。

wget https://www.python.org/ftp/python/2.7.10/Python-2.7.10.tgz

如遇到网络不好问题，可直接在windows有网环境下下载，再拷入ubuntu，还可尝试更换其他2.7版本链接进行下载，链接如下：
https://www.python.org/ftp/python/2.7.10/Python-2.7.10.tgz

进入Python2.7所在文件目录，解压编译安装python2.7。注意最好不要使用sudo加权限进行编译安装，用如下命令正常安装即可。

$tar zxvf Python-2.7.10.tar.tgz
$cd Python-2.7.10
$./configure
$make
$make install

Python2.7安装好后，输入python能够进入python2.7，但后期仍然发现相关进程会去运行python3，问题在于需将python软链接指向python2.7。

sudo ln -s /usr/local/bin/python2.7 /usr/bin/python

链接完成后，可通过如下命令查看是否成功链接。

ls -l /usr/bin/python*

2、没有libpng12依赖包，尝试安装libpng12-0，仍然找不到资源。

解决办法：
这个问题的原因是Ubuntu的版本太新(博主的版本是22.04.02 LTS)，而需要下载的依赖包在最新的Ubuntu版本已不提供，需用如下命令增加Ubuntu 16.04的源到软件源列表。

sudo add-apt-repository "deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main universe"

如果上面的源还是不行，可尝试添加下方的源。

sudo add-apt-repository ppa:linuxuprising/libpng12

如上图，添加源会报一个“the public key is not available”的错误，是密钥问题，解决后重新输入添加源命令即可。解决方法见如下前辈写的链接：
“the public key is not available”密钥错误解决方法

3、无法安装libqt4-qt3support，libqt4-svg，qt4-qtconfig。

解决办法：
在Ubuntu18.04及更高版本中，Qt4已经被弃用，因此默认情况下无法安装相关依赖包，还是通过添加源的方式进行下载安装。

sudo add-apt-repository ppa:rock-core/qt4

由于博主的版本22.04.02 LTS过新，添加源之后可以成功下载libqt4-qt3support，libqt4-svg，但是在下载qt4-qtconfig时会与前面两个包冲突，导致无法下载，所以只下载了libqt4-qt3support和libqt4-svg两个包，但最终不影响分布式的效果。

4、SSH配置好两台电脑能够互相免密登录，但只能通过地址登录，通过用户名则不行。

解决办法：
输入如下命令，打开文件以后填写上对方电脑的 IP 和 Name。

$sudo gedit /etc/hosts

5、主机Master开启VTD，打印显示找不到从机Slave共享文件中的某个文件。

解决办法：
这个问题是粗心造成的，simServer.xml里从机共享文件夹的路径没有写对，改成正确路径即可。

6、主机Master开启VTD，显示“failed to create client port on channel ”以及“Fail to open channel ”。

解决办法：
输入如下命令，还是更改hosts文件，原因是127.0.1.1的地址没有注释掉。

$sudo gedit /etc/hosts

三、最后效果

主机运行起VTD，以及igRemote进程。

从机单独运行起一个ig模块。

PS: 以上是搭建VTD分布式IG显示时所遇到的问题及其解决方式，如若遇到新的问题，可互相交流学习。