Arduino循迹小车（三路红外）

利用红外线传感器让小车在规定路线上行进

1. 所需材料

• 小车车架及车轮（可以用sw建模然后利用3D打印机打印，也可以在网上直接购买小车地板，用纸板最廉价O(∩_∩)O哈哈~）
  该图为3D打印效果
  
• Arduino开发板及扩展板
  
• 三个红外传感器
• 两个360度舵机（我是以舵机为驱动的，也可以用电机）
• 杜邦线若干
• 锂电池
  组装小车及模块调试
  舵机调试利用代码使舵机前传后传停止
  参考代码如下：

#include <Servo.h>
Servo servo;  //定义舵机
void setup()
{
  servo.attach(2);//舵机串口设为2
}
void loop()
{
    servo.write( 360 );//舵机前转
    delay(1000);
    servo.write( -360 );//舵机后转
    delay(1000);
    servo.write( 90 );//舵机停止
    delay(1000);
}

**

• 小车循迹代码

**

#include <Servo.h>
Servo servo_pin_right;  //定义右驱动
Servo servo_pin_left;  //定义左驱动
const int SensorLeft=19;//左红外
const int SensorMid=20;//中红外
const int SensorRight=21;//右红外
int SL;//左红外状态
int SM;//中红外状态
int SR;//右红外状态
void setup()
{
  Serial.begin(9600);//初始化串口
  servo_pin_right.attach(9);//右驱动串口设为9
  servo_pin_left.attach(10);//左驱动串口设为10
  pinMode(SensorLeft,INPUT);//定义左红外为输入
  pinMode(SensorMid,INPUT);//定义中红外为输入
  pinMode(SensorRight,INPUT);//定义右红外为输入  
}
//===========小车基本运动===============
void car_go()//小车直行
{
  servo_pin_left.write( 360 );//左轮前进
  servo_pin_right.write( -360);//右轮前进
}
void car_left()//小车左转
{
  servo_pin_left.write( 90);//左轮后退
  servo_pin_right.write( -360 );//右轮前进
  }
void car_right()//小车右转
{
  servo_pin_left.write( 360 );//左轮前进
  servo_pin_right.write( 90);//右轮后退
}
void car_back()//小车后退
{
  servo_pin_left.write( -360 );//左轮后退
  servo_pin_right.write(360 );//右轮后退
}
void car_stop()//小车停止
{
  servo_pin_left.write( 90 );//左轮停止
  servo_pin_right.write(90 );//右轮停止
}
void loop()
{
  while(1)
  {
    // 有信号为LOW，没信号为HIGH
    SL=digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域，没有信号表示在黑色区域
    SM=digitalRead(SensorMid);//有信号表明在白色区域，没有信号表示在黑色区域
    SR=digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域，没有信号表示在黑色区域
    if(SL==LOW & SR==LOW & SM==HIGH)//左右红外检测到信号，中红外没有检测到信号，小车前进
      car_go();
    else if( SR==HIGH & SL==LOW & SM==HIGH)//左红外检测到信号，右中红外没有检测到信号，小车右转
      car_right();
    else if(SL==HIGH & SR==LOW & SM==HIGH)//右红外检测到信号，左中红外没有检测到信号，小车左转
      car_left();
    else if(SR==LOW & SM==LOW & SL==LOW)//左右中红外检测到信号，小车后退
      car_back();
    else
      car_stop();
  }