同步异步电机ADRC控制系统仿真

之前一直使用PI控制器做异步电机矢量控制,最近想把ADRC控制也放到异步电机矢量控制上去,所以对其进了仿真,可遇到了一个一直没有解决掉的问题,现记录下来,请各位先辈进行指教以及为遇到同样问题的人做一个参考,欢迎积极指教讨论。
由于刚接触ADRC,觉得线性的ADRC要比非线性ADRC简单,按照PI控制器矢量控制中的调试顺序,依然先调试电流环再调试速度环,电流环采用的一阶线性ADRC,仿真模型如下
在这里插入图片描述
除了ADRC模块,其余模块的已在PI矢量控制中得到验证。
ADRC控制器模块待调节参数有线性微分跟踪器(LTD)中的ro,二阶线性扩张观测器(LESO)中的增益系数β1、β2,线性反馈控制律(LSEF)中的Kp。
仿真结果如下:
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上图为id阶跃反应波形图,参数调节的比较粗略,开始时波形有下降的部分,但在稳态下还是能够很好的跟踪id给定值。
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上图为iq阶跃反应波形图,和id的反应现象差不多。
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上图为三相电流波形,可见正弦度较好。
以上部分实验结果还都蛮好,但是这些实验结果都是在0.16s以前,在0.16s以后,不知何种原因,实验现象发生了改变,如下
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上图为0-1s中id阶跃反应波形图,可见在0.16s以后,电流波形发生突变,产生较大的振荡。
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上图为0-1s中,iq阶跃反应波形图,可见也是在同样的时间点处,电流发生突变,偏离了给定值。
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上图为0-1s时,三相电流波形,在0.16s以后,波形发生畸变,下图为畸变部分放大图。
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我试着调节了参数,但是不管怎么变化参数,都是在同样的时间节点发生此类现象,现在尚未找到问题的所在。

							--2020.5.23 回不去学校的Jerry
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