安装MTI xsens传感器驱动

传感器型号：MTI-G-710-2A5G4
其中传感器的9针连接器用于电源和数据连接；SMA连接器用于连接天线
环境：ubuntu16.04
第一步：安装ROS操作系统
要安装传感器驱动，首先在ubuntu基础上安装ROS：
具体安装步骤参考链接：https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html
博主写的非常详细，按照步骤安装就没有问题；

第二步：下载驱动程序代码
驱动代码链接：https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver
这里面还有关于驱动程序代码的一些介绍：http://wiki.ros.org/xsens_driver，可以参考学习

第三步：配置在pycharm下导入ros库
下载驱动代码之后导入到pycharm中，发现关于ros的三方库报错，用之前的conda/pip install **都不行，这个时候，需要在pycharm中配置ROS环境。具体操作参考链接：https://blog.csdn.net/wuguangbin1230/article/details/79300578
这里需要注意一点：就是如果用链接中的gedit ***去修改pycharm.deaktop的内容，可能会没有权限，可以把这条命令
gedit /usr/share/applications/jetbrains-pycharm-ce.desktop
改为：sudo vi /usr/share/applications/jetbrains-pycharm-ce.desktop
打开文件后，输入i，就进入编辑状态，按照链接中的去修改exec，修改完之后，按;wq!保存并退出，就可以了。