旋转编码器应用

旋转编码器是一种将旋转位移转换为一连串数字脉冲信号的旋转式传感器。这些脉冲用来控制角位移。读数系统通常采用差分方式，即将两个波形一样但相位差为180°的不同信号进行比较，以便提高输出信号的质量和稳定性。读数是在两个信号的差别基础上形成的，从而消除了干扰。

01

模块来源

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模块实物展示：

资料下载链接：

https://pan.baidu.com/s/18pp1KaT2V_llizWvdIXtKA?pwd=8889

资料提取码：8889

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 规格参数

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模块的厂家资料下载请查看百度网盘链接

工作电压：5V

工作电流：1MA

模块尺寸：18 x 25 mm

旋转角度: 360度

通信协议：相位差

管脚数量：5 Pin（2.54mm间距排针）

03

移植过程

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我们的目标是在立创·CW32F030C8T6开发板上能够判断旋转方向、旋转次数和是否按下的功能。首先要获取资料，查看数据手册应如何实现，再移植至我们的工程。

3.1

查看资料

旋转编码器是通过两个引脚的相位差，实现的旋转方向判断（以后的CLK引脚统一称呼为A相，DT引脚为B相）

当是顺时针旋转时，A相超前B相90度，即A相为下降沿时，B相为低电平；A相为上升沿时，B相为高电平。

当是逆时针旋转时，B相超前A相90度，即A相为下降沿时，B相为高电平；A相为上升沿时，B相为低电平。

而EC11按旋转的输出动作可以分为两种。

一种是转两格，A、B端输出一个完整脉冲（转一格就只是由低电平->高电平或由高电平->低电平）；

一种就是转一格，A、B对C端输出一个完整脉冲。

转一格半个脉冲

转一格完整脉冲

因此我们只需检测A相或者B相有发生高低电平跳变时，就判断另一相状态，来决定旋转方向。根据以下真值表，可以发现：

• 当两相同时为上升沿或者同时为下降沿时，则为顺时针；

• 当两相不同时为上升沿或者不同时为下降沿时，则为逆时针；

下B相 \ 右A相	上升沿	下降沿
上升沿	顺时针	逆时针
下降沿	逆时针	顺时针

旋转编码器是机械结构的，是机械结构就避免不了在旋转或者按下时有抖动，这里采用定时器每隔10ms扫描一次编码器是否有动作，实现10ms内的消抖。

在中断服务函数中，根据真值表确定旋转的方向。

3.