机器人无序抓取（点云）

最近实习的公司要做机器人无序抓取，这一块的内容。。。。。

慌得一逼。。。

目前 暂时不打算做深度学习，想暂时用传统得方式去实现。

先假设一个简单得引用场景，相机下有 一大堆物体，其大小形状都是固定的+几个干扰物。

目标是找到 固定物体 （暂时就是这样简单的目标）。

主要用pcl去实现。。。。。。。

 

有很多文章介绍这一块的内容

1.传统的方式

https://www.cnblogs.com/BellaVita/p/9979185.html

2.2d-2.5d的方式

主要深度相机+mask-rcnn的方式

3.点云

目前看到主要就是 pointnet系列，最新的目前就是pointnetGPD了。