问题阐述:可以同时对三维点和相机姿态进行非线性优化。
场景是:给定空间三维点的坐标,和相机的一些,参数,这些参数都是初始值,还有一些观察点。通过重投影误差来优化,相机的参数加三维点坐标。
什么叫做无约束?非线性在哪?
最优解就是局部最优解,怎么求解?
将Hessian矩阵替换成了,雅各比矩阵的形式。
在下面就是增量规方程的求解了。
问题阐述:可以同时对三维点和相机姿态进行非线性优化。
场景是:给定空间三维点的坐标,和相机的一些,参数,这些参数都是初始值,还有一些观察点。通过重投影误差来优化,相机的参数加三维点坐标。
什么叫做无约束?非线性在哪?
最优解就是局部最优解,怎么求解?
将Hessian矩阵替换成了,雅各比矩阵的形式。
在下面就是增量规方程的求解了。