新手小白的FOC学习之路（代码篇）（一）开环控制

摩尔抛瓦

已于 2024-05-26 17:50:52 修改

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文章标签：学习 stm32 单片机 mcu 嵌入式硬件硬件工程

于 2024-05-26 17:34:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43412430/article/details/139216729

版权

前言

因为比赛的一些需要学习FOC电机控制技术，但个人水平有限一窍不通，在网上找资料研究了大半个月后，又跟着灯哥的教程看了一遍虽然脑子感觉都会了，但是自己去写一个FOC算法时时候还是遇到了不少坑于是打算记录一下，也是作为注册CSDN以来的第一篇博客。

开发环境和平台

控制板：野火指南者F103VET6

驱动板和电机：灯哥V3P套件

驱动程序使用HAL库编写

HAL库配置

时钟之类的配置这里就不展开了，都是常规操作

既然要驱动FOC电机那么PWM肯定是少不了的，我们首先进行PWM输出的配置：我们选择定时器TIM3的通道2，3，4就是PB0，PB1，PB5三个引脚输出PWM信号这三个引脚正好连接着led也方便我们观察现象。

定时器的相关配置如下图所示我们用15khz的pwm信号作为载波

串口配置我们选择串口一、异步通讯，用于向vofa发送数据

然后生成代码即可

FOC算法的编写

主要参考了dengfoc的相关算法

.C文件

#include "BY_FOC.h"
#include "bsp_UART.h"

#define voltage_power_supply 12.6
#define Pi 3.1415926

float Ualpha,Ubeta,Ua,Ub,Uc;
float APWM,BPWM,CPWM;
/**********************系统运行时间***************************/
__STATIC_INLINE uint32_t GXT_SYSTICK_IsActiveCounterFlag(void)
{
  return ((SysTick->CTRL & SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk) == (SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk));
}
static uint32_t getCurrentMicros(void)
{
  /* Ensure COUNTFLAG is reset by reading SysTick control and status register */
  GXT_SYSTICK_IsActiveCounterFlag();
  uint32_t m = HAL_GetTick();
  const uint32_t tms = SysTick->LOAD + 1;
  __IO uint32_t u = tms - SysTick->VAL;
  if (GXT_SYSTICK_IsActiveCounterFlag()) {
    m = HAL_GetTick();
    u = tms - SysTick->VAL;
  }
  return (m * 1000 + (u * 1000) / tms);
}
//获取系统时间，单位us
uint32_t micros(void)
{
  return getCurrentMicros();
}
/**************************************************************/

/* Clark与Park变换*/
void ClarkAndPark(float Uq,float Ud,float angle_el)
{
	Ualpha = -Uq*sin(angle_el);
	Ubeta = Uq*cos(angle_el);
	
	Ua = Ualpha + voltage_power_supply / 2;
	Ub = (sqrt(3)*Ubeta - Ualpha) / 2 + voltage_power_supply / 2;
	Uc = -(Ualpha + sqrt(3)*Ubeta) / 2 + voltage_power_supply / 2;
	APWM=Ua/voltage_power_supply;
	BPWM=Ub/voltage_power_supply;
	CPWM=Uc/voltage_power_supply;
	printf("%lf,%lf,%lf\n",APWM,BPWM,CPWM);
}

float electricalAngle(float shaft_angle, int pole_pairs) 
{
  return (shaft_angle * pole_pairs);
}

// 归一化角度到 [0,2PI]
float normalizeAngle(float angle){
  float a = fmod(angle, 2*Pi);   //取余运算可以用于归一化，列出特殊值例子算便知
  return a >= 0 ? a : (a + 2*Pi);  
}
uint32_t now=0,last=0;
float E_A,m_a=0;
double Tval;
void test(void)
{
	now=micros();
	Tval=(double)(now-last)/1000000;
	m_a=normalizeAngle(m_a+(10*Pi)*Tval*7);
//	printf("%lf\n",m_a);
	E_A= electricalAngle(m_a, 7);
	ClarkAndPark(5,0,m_a);
	last=now;
}

开环控制的代码还是比较简单的,主要就是PARK变换和CLARK变换和一些简单的数学运算

H文件

#ifndef __BY_FOC_H_
#define __BY_FOC_H_

#include "stm32f1xx.h"
#include "math.h"


void ClarkAndPark(float Uq,float Ud,float angle_el);
float electricalAngle(float shaft_angle, int pole_pairs) ;
float normalizeAngle(float angle);
void test(void);

#endif

主函数

extern float APWM,BPWM,CPWM;

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_DMA_Init();
  MX_I2C1_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM3_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		test();
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_2,4799*APWM); 
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_3,4799*BPWM); 
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_4,4799*CPWM); 
  }
  /* USER CODE END 3 */
}