weixin_43453505的博客

【前言】前一篇文章【Gazebo仿真·一】Gazebo + Moveit + ur5e机械臂仿真，实现了在Gazebo中通过moveit对ur5e机械臂进行仿真；这一篇文章旨在机械臂末端添加一个RealSense d435相机，并在gazebo环境中实现二维码识别的仿真。.....................

根据系统配置相应的gazebo环境：自用参考链接 步骤：1）创建工作空间2）安装UR臂软件包 universal_robot参考链接：UR5 Gazebo仿真配置(不使用MoveIt) 步骤：1）创建一个工作空间（使用上一步创建的catkin_ws工作空间）2）创建一个ROS包，并创建urdf、meshes、launch文件夹3）把ur5e的urdf、mesh文件拷贝进来，修改文件中的模型地址4）创建ur_gazebo.launch文件5）修改urdf.xacro文件, 调整机械臂初始位姿修改ur5.

快速链接：【ROS小车仿真】从零实现gezebo小车仿真一、urdf简介URDF(Unified Robot Description Format): 统一机器人描述格式，URDF是使用XML格式描述机器人的文件。参考链接：从零开始仿真ROS小车（一）urdf模型+rviz可视化urdf文件格式示例<?xml version="1.0" ?><robot name="jubot"> <!--base_car--> <!--环节--&g

【ROS入门篇】学习ROS简介

一、ROS中参数服务器机制用于存储节点参数，以键值对的形式存储，全局共享二、Parameter server参数维护方式2.1 命令行维护2.2 launch文件进行读写写入单个参数到参数服务器 <param><!--直接定义参数并赋值--><param name="velodyne_frame_id" type="string" value="velodyne"/><!--定义参数并通过arg给参数赋值--><a.

一、ROS中Service通讯机制Serivice: 通信是双向的，一种同步通信机制；二、Client节点示例C++实现（古月居案例）/** * client_demo.cpp, 等待/spawn服务，服务数据类型为turtlesim::Spawn */#include <ros/ros.h>#include <turtlesim/Spawn.h>int main(int argc, char **argv){ // ROS节点初始化

一、ROS中Topic通讯机制Topic: 异步通讯机制，topic可以同时有多个subscribers，也可以有多个publishers；Publisher: 向指定话题，发布对应类型的消息；Sublisher: 订阅话题，一旦话题消息存在，调用回调函数对消息进行处理。二、Publisher节点示例C++实现（古月居案例）/** * pub_demo.cpp, 发布turtle/cmd_vel话题，消息类型为geometry_msgs::Twist */

【ROS入门篇·二】CmakeLists.txt & package.xml

【ROS入门篇·一】ROS文件系统 & catkin编译系统