基于STM32的HAL库的倒立摆控制(一)PWM输出

一 TIM初始化

首先初始化PWM引脚,在这里使用的是TIM4的ch3,设置PD14为复用输出,并连接到TIM4

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_14;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
	GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM4;
    HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

时基单元设置,设置预分频系数,向上计数等

TIM_HandleTypeDef htim4;
	//设置预分频系数等
	htim4.Instance = TIM4;
	htim4.Init.Prescaler = arr;
	htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
	htim4.Init.Period = psc;
	htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
	htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
	HAL_TIM_Base_Init(&htim4);
	HAL_TIM_PWM_Init(&htim4);

震荡输出单元,设置模式,初始PWM等

	sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
	sConfigOC.Pulse = arr/2;
	sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
	sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim4, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3);

二 调用

为了方便调用,首先定义

#define PWM TIM4->CCR3 

然后修改PWM时,直接对PWM进行赋值就好,如:

PWM=100
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