ESP32的中断--Arduino

最近学到的东西有点多，开个博客记录一下，要是可以帮到别人那就更好了–

首先记录写中断的时候需要注意的问题：ESP32的interrupt handler定义前面要加上IRAM_ATTR标签，比如说我的中断名字叫a_handler,那么定义的时候就要写成void IRAM_ATTR a_handler,这样可以让这段程序（code）被放到RAM里面去，加快执行速度，并且增强主loop的实时性。
刚刚解决的问题是AB项霍尔编码器判断电机旋转方向。我是觉得没必要判断，但是老师的意思是如果电机打滑，其旋转方向就不是你定义的那个方向了，会造成路程计算的错误，所以需要判断，我觉得蛮有道理的就做了。
AB项编码器的时序图差不多是这样的
AB两个相的时序差四分之一个周期（umm不知道这个名词用的对不对） A相超前B相时电机正转，而B相超前A相时电机反转（这里的超前量都是四分之一）。基于这个原理，我就可以先定义一个中断，这里我用的中断触发方式是下降沿（FALLING）触发，上升沿(RAISING）和CHANGE应该都可以，CHANGE的意思是在电平变化的时候触发中断，那么就意味着中断次数会比前两种触发方式多一倍。
接着写中断处理程序，我以前尝试的时候只在中断里面改变了一个flag，等到进loop的时候再进行判断，这种方式在ESP32上面是不行的（STM32也不行）MEGA2560居然可以，不知道为啥。原因是这样判断存在延迟，会造成错误的结果。更加稳定的判断方式是