AUTOSAR - CANSM - 学习六 ：CanSM-Busoff内容分析

目录

1、概述

2、什么是busoff

3、故障判断

4、恢复策略

 5、快慢恢复机制

6、AUTOSAR恢复程序设定

7、实际测试

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1、概述

        本文只探讨Can在busoff方面的内容，基于Tc27x单片机，在日常项目里面，busoff属于频发的故障类型，时常在UDS诊断部分见到这个故障，很头疼，目前项目里面直接硬件检测到busoff就上报，检测到连续128次隐性电平直接就恢复了（这里个人理解对CAN来说就是128bit），恢复合理符合标准，但是直接上报这种是不合理的，但是架不住客户要求。

2、什么是busoff

        CAN总线的Bus Off是指当CAN节点发送错误次数超过规定的限制时，该节点将被自动禁用。在这种情况下，节点将停止发送消息，并进入“Bus Off”状态，直到节点被重置或重新启动。这是一种保护机制，以避免错误消息在网络中传播并导致其他节点出现问题。

        在CAN总线进入busoff状态后，通常需要尝试重新连接总线。这可以通过在CAN控制器中执行一系列的错误恢复步骤来实现，例如等待一段时间以允许其他节点发送消息，然后逐渐增加发送消息的速率，直到成功连接总线为止。如果这些尝试都失败了，那么可能需要重启CAN控制器。

3、故障判断

        为了避免X某个设备因为自身原因（例如硬件损坏）导致无法正确收发报文而不断的破坏总线的数据帧，从而影响其它正常节点通信，CAN网络具有严格的错误诊断功能，CAN通用规范中