剑从东方起-CSDN博客

原创 NXP应用随记（六）：S32K3xx的时钟与PIN简介

S32K3有五个时钟源1、快速内部 RC 晶振 (FIRC) – Default. （S32K312 -- 48M）2、慢速内部 RC 晶振 (SIRC)（S32K312 -- 32M）3、快速外部晶体振荡器(FXOSC)（S32K312 -- 32M）4、慢速外部晶体振荡器(SXOSC)（S32K312 -- 32.768K）5、锁相环（S32K312 --120M）时钟监控单元1、频率检查(CMU_FC)。2、频率计算(CMU_FM)。各个时钟的用途、是否开启、低功耗模式时候开启如下。

2023-12-19 23:30:00 3546

原创 NXP应用随记（五）：eMios功能点阅读随记

配置工具提供五个RTD的eMios实现驱动应用。eMios的为控制库，也就是MCALeMios的GPT模块eMios的输出比较单元eMios的PWMeMios的IC需要注意的:如果想使用其他四个派生程序，则必须在项目中添加Emios_Mcl_Ip。每个eMIOS RTD模块都有自己的Irq函数，您可以为应用程序设置一个回调函数。所有处理程序项都在Mcl Irq文件中分配。

2023-12-17 00:30:00 753 4

原创 NXP应用随记（四）：eMios阅读随记-整体功能概述

eMIOS模块的主要特性是:− 24个UCs(统一通道)分布在本地计数总线上。− 由UC23驱动的全局计数器总线A。− 由UC22驱动的全局计数总线F。− 通过计数器总线共享的同步时基。− 每个通道的专用时基，与计数器总线不同− 全局时钟预分频器(GCP)− 每通道一个CP− 为每个UC设置专用的控制和状态寄存器− 16位宽数据寄存器− 影子标志寄存器(GFLAG)通过一次读访问访问所有通道标志：备注不是特别清楚这个寄存器到底是干嘛的。− 为调试目的冻结UC状态的能力。

2023-12-15 17:31:38 1306

原创英飞凌芯片使用记录：程序运行放在RAM，规避ECC错误，操作Flash注意点

在程序里面调用PF驱动的时候，假设程序放置在PF0，那么可以操作PF1，放置在PF1可以操作PF0，也可以放置在RAM，这样PF0与PF1均可以操作了。通过Tasking将代码放置在RAM的方式，注意点，RAM分为PSRAM与DSRAM，运行的程序需要放置在PSRAM里面。玩玩不可以放在DSPR里面的，一旦放置在了DSPR里面，那么就无法执行了。1、链接文件2、代码部分执行这样就可以将对应函数放置在RAM PSPR区域内了。

2023-12-14 15:33:48 1629

原创 NXP应用随记（三）：S32K3xx RTD资源细节科普随记（RTD架构、RTD组成部分、RTD安装、RTD例程、新建RTD工程等）

S32K3xx的Real-Time-Drivers包含了什么，软件架构组成部分，如何安装RTD与S32DS，如何实现Demo的建立，如何新建工程等

2023-12-14 11:00:55 2087 1

原创 NXP应用随记（二）：S32K3xx内存随记

CM=Tightly Coupled Memory，是一种高速缓存，据说是被直接集成在CPU芯片中。有两种TCM，分别是ITCM（Instruction TCM）和DTCM（Data TCM）。ITCM是cortex内核中指令传输总线，DTCM是cortex内核中数据传输总线。是cpu内核同flash及sram之间传输指令和数据的通道，指令的取指和执行及数据的读写在性能及管理上存在差异性，因而需要予以区分。由于是高速缓存，所以这两块内存区域被当做特殊的用途。

2023-12-13 13:55:41 1503

原创 NXP应用随记（一）：S32K3xx手册阅读随记

核心和平台:跨S32K3系列的Arm®Cortex®-M7核心，用于软件重用安全性:HSE B横跨S32K3系列安全性:ISO 26262 ASIL D和ASIL B在S32K3系列中完全兼容内存:512kb - 8mb的S32K3，可扩展到128kb的S32K1封装:BGA / MaxQFP引脚兼容S32K3系列最高性能的Cortex-M处理器提供最佳的类整数，浮点和DSP性能。灵活的系统和内存接口，包括AXI, AHB，缓存和紧耦合存储器（TCM）。引入知识点：哈弗与冯诺依曼结构区别。

2023-12-11 18:32:46 3968

原创 NXP应用笔记（一）：S32KDS对S32K3的链接文件及内存解析

S32K3 系列芯片有 4 种存储器：Flash、 SRAM、TCM 和 Cache 存储器。S32K3 系列芯片还内置了一些带有专用存储器的模块，如 EMAC 和 CAN。Flash 专用于编写代码和存储数据。此外，S32K3系列中的所有芯片都有一个 8KB 的 UTEST 扇区，用于存储重要配置或为应用程序保留信息。S32K3系列芯片的 Flash program 存储器从 512KB 到 8MB不等。RAM 由 SRAM 和 TCM 组成。SRAM 存储器的部分区域在 Standby 状态下可用。

2023-12-04 20:44:20 2635

原创英飞凌Tc275使用记录：Can邮箱号确认与Busoff寄存器设置方法

消息对象成功接收或发送帧后，可以通知CPU对消息对象执行后处理。消息后处理，一般都会到CanIf这个层面当接收到的帧存储到消息对象中或成功传输帧时，可以发出消息中断。对于每个消息对象，可以生成一个发送中断和一个接收中断，并将其路由到16条can中断输出线之一(如下图所示)。接收中断也发生在由FIFO或网关动作引起的帧存储事件之后。在消息对象状态寄存器中的状态位TXPND和RXPND总是在成功发送/接收后设置，无论是否使能各自的消息中断。提供了消息对象的第三个FIFO完全中断条件。

2023-11-16 19:19:07 1250

原创 ABZ正交编码 - 异步电机常用的位置信息确定方式

例如：如果使用的编码器为 2500 线，即电机转一周反馈的 A、 B 脉冲数都为 2500个，让电机转一周，若编码器反馈输入模式为 4 倍计数，编码器计数器的值为 10000；2 倍计数：若为正向计数，编码器计数器的值为 A 反馈脉冲数的 2 倍；测量位置信息可以通过 A B的脉冲数量，也可以通过测量A或者B的频率进行实现，由此产生的差异仅仅是ASW算法的一点不同而已。若为负向计数，编码器计数器值为 B 反馈脉冲数。每转一周，索引相，即Z相经过发光二极管一次，输出一个脉冲，可作为编码器的机械零位。

2023-11-14 18:16:42 3832

原创功能安全学习（一）：E-GAS 功能安全架构设计的记录（概念及举例）

在传统车的角度指的是发动机启动/停止之间的操作时间，对于纯电动来说由BMS指定。作为域控可以通过报文来解析获取该信息。在需要考虑的特性里面至少有一个不能完全满足则可以定义为 error or a single error。3、error如果在下一个driving cycle没有发生，并且驾驶员或者是控制器也没有检测到相关故障，则这个error需要被定义为潜在的error。需要定义为两个error，都发生几乎在同一时刻发生,并且这两个故障没有因果关系。

2023-10-10 13:48:30 1437

原创链接文件学习（七）：英飞凌MCU Tasking编译器LSL链接文件解析及代码变量定位方法

Data 区域是用来存放带初始化值的全局变量，在 link 文件中，这个区域有两种类型，一种是预先定义的区域和默认区域。预定义就是事先定义好的，默认的就是没有定义的。预先定义的 Data 区域,例如.data.Ifx_Ssw_Tc1 和.data.Cpu1_Main.*（此处表示整个Cpu1_Main.c）, 在 cpu1_main.c中如果定义了一个带初始化值的变量，则它会放在 DSRAM1 中的.data.Cpu1_Main.*段中。

2023-10-09 16:46:32 3895

原创 AUTOSAR知识点之多核启动（一）：英飞凌单片机的多核启动详细解析

Core0 main 之前MCU干了什么？}BMD_HDR;通过链接文件指定到如下四个位置中的任意一个即可。BMI的指定结构如下具体代码如下} > BMI链接文件指定入口函数，mcu 启动的地址有很多方式，这里介绍链接文件指定启动位置。使用ENTRY 指定一个symbol程序中要执行的第一条指令称为入口点。您可以使用ENTRY链接器脚本命令来设置入口点。参数是一个符号名:有几种方法可以设置入口点。

2023-10-08 16:42:08 2257 2

转载汽车电子笔记之：AP AUTOSAR架构及概念

下图简要展示了 AP 平台的开发工作流，总体来说需要经历三个阶段七个步骤，最终将开发的软件集成入车辆中。（1）架构设计阶段① 服务接口设计（Define Services）：主要是定义服务接口及数据类型，包括定义服务所包含的method、event、field等通信元素以及数据类型详细说明等；② 机器配置设计（Configure Machine）：定义和配置机器的网络通信属性，包含网络连接配置，服务发现配置等信息；（2）软件开发阶段③ 定义与配置可执行实例及通信方式，定义可执行实例如何访问软件集。

2023-09-28 14:18:56 3296

转载汽车电子笔记之：CP AUTOSAR架构及概念（补充一）

AUTOSAR 就是Automotive Open System Architecture的简称，即汽车开放系统架构。它将汽车电子控制单元（ECU）的软件底层做了一个标准的封装。使得大家都能共用一套底层软件，大部分情况下只需要修改其中的一些参数，就可以匹配不同硬件，也可以匹配不同的应用层软件。它对软硬件的解耦，可以使得应用软件不依赖硬件进行开发。AUTOSAR的计划目标主要有三个：一是建立分层的体系架构；二是为应用程序的开发提供方法论；三是制定各种应用接口规范。

2023-09-28 11:19:26 2275

原创 AUTOSAR知识点之 AUTOSAR-OS （四）：RTA-OS Configuration Tool 与ISOLAR-AB的OS配置 OS步骤详解。

RTA-OS是一种静态配置的、抢占式的实时操作系统(RTOS)，用于高性能、资源受限的应用程序。它支持以下功能:OSEK独特的RTA-OS功能。RTA-OS不仅仅是一个AUTOSAR操作系统。该内核旨在支持软件工程师构建和集成实时系统。对于RTA-OS 结构:·RTA- rtaoscfg和rtaosgen的组成部分。·配置格式为ARXML。·支持不同的编译器和硬件特定方面。

2023-09-27 17:03:26 1130

原创 AUTOSAR知识点之 AUTOSAR-OS （三）：基础认知+任务调度博文知识点补充

RTA-OS是一种静态可配置的抢占式实时操作系统(RTOS)，用于高性能、资源受限的应用程序。属于ETAS厂商的AUTOSAR操作系统。OS本质是为了解决以下几个基本问题改变各任务的执行频率；改变各任务的执行时间；设定各任务的优先级，保证高优先级任务能够及时执行；任务切换时的现场保护与恢复；共享资源的安全访问机制等；AUTOSAR OS总共包含以下6大基本对象CounterAlarmTaskISRsResource。这6个基本对象必须归属于一个。

2023-09-27 16:52:52 567

原创 AUTOSAR知识点之 SWC （二）：基于ETAS工具ISOLAR-AB新建一个枚举数据类型。

实现工程的时候，有时候传递参数需要用户自己定义的数据类型，例如枚举、结构体之类的，方便于阅读的同时，增加代码的可维护性，文档记录一下如何增加一个枚举的数据类型。

2023-09-21 17:27:51 773 2

原创 AUTOSAR知识点之 SWC （一）：基于ETAS工具ISOLAR-AB新建一个SWC并实现与其它SWC通信（动态与静态详细步骤介绍）

SWC的全称为SoftWare Component 软件组件，怎么新建一个SWC呢，其实在ETAS工具里面是比较常见的一个问题，记录一下如何新建一个SWC。Inter-ECU示例框图。

2023-09-20 10:52:37 1520 2

原创 AUTOSAR知识点之 NVM （四）：基于ETAS工具ISOLAR-AB的NVM配置实现以及代码部分解析

NvM模块负责管理和从非易失性内存中读写数据。在系统启动和关闭阶段，同步应用程序RAM区的数据。此模块还提供其他服务，例如用于上层数据保护的冗余数据单元。同时，RTE提供了简单灵活和接口（NvData Interface）用于非易失内存的数据处理。AUTOSAR4.2.2配置指导如下：从AUTOSAR的描述可以看出总共牵涉三个模块，NvMBlockDescriptor、NvMCommon与NvmDemEventParameterRefs。配置思维导图如下。

2023-09-19 10:44:32 1163 10

原创 AUTOSAR知识点之NvM（三）：NVM关键信息整理

看一个C语言的宏用法注意一下：LIST_ID_JOB(LIST_ENTRY_ID_JOB) 中NvM_Prv_idJob_ LIST_ENTRY_ID_JOB _e是不存在的，但是NvM_Prv_idJob_Read_e是存在的中LIST_ID_JOB(LIST_ENTRY_ID_JOB)只是表示枚举里面有Count的元素，注意一下NvM_Prv_idJob_Count_e声明在LIST_ID_JOB(LIST_ENTRY_ID_JOB)中。

2023-09-19 10:39:32 767

原创 AUTOSAR知识点之NvM（二）：FEE分析

几个概念如下描述，下图只是便于理解。

2023-09-15 17:50:09 1311 3

原创 AUTOSAR知识点之NvM（一）：存储栈整体介绍（偏从ASW到BSW的配置与基础概念性质）

可变和持久是ECU内部数据的属性。实际上，在ECU运行时需要更改数据，并在整个电源周期中保持数据可用。这些数据需要存储在非易失性存储器中。非易失性存储器中的数据称为NV数据。NVRAM块是管理和存储NV数据块所需的整个结构。下图显示了AUTOSAR中的内存堆栈:从上图可以看出，存储栈的分层结构，FEE的含义是Flash模拟EEPROM，理论上实现虚拟理论上不限次数的擦写。在实际项目里面FEE一般用芯片自带的DFLASH，例如英飞凌、NXP的芯片。

2023-09-15 15:19:20 1333

原创 AUTOSAR知识点之 Det （一）：Det内容浅分析（规范与实际使用均很少介绍，所以文章描述较模糊,读者研究规范比较好点）

DET:Default Error Tracer 默认错误追踪器.对代码进行上下文追踪的一种方式，例如：初始化失败、空指针等。DET模块是一个在软件开发阶段，支持其他BSW模块，来实现错误检测和错误追踪的支持模块，其接收来自其他模块的错误信息，然后由开发者自行定义对于这些错误信息的处理方式，可以存储在buffer里，或者通过通信接口发送给外部的调试工具，或者通知Dem模块记录故障码。在产品开发成熟后，进入量产阶段，此功能需要被关闭。所有在基本软件中检测到的开发和运行时错误都会报告给该模块。

2023-09-14 16:13:29 1211

原创 AUTOSAR知识点之 Dem （三）：基于ETAS工具ISOLAR-AB配置实现DEM分析

Dem全称为Diagnostic Event Manager，负责故障事件的处理、故障数据的存储和管理。简单说其功能是故障事件确认前的故障debounce，故障事件确认时的故障数据存储，故障发生后的故障老化、故障替代（AUTOSAR的故障存储策略）。AUTOSAR标准中对Dem模块最上层分了两菜单栏，分别是DemConfigSet，DemGeneral。其中DemConfigSet负责不同DTC、event等的配置，DemGeneral负责DTC、event的共用部分，包括冻结帧、扩展帧、使能条件等。

2023-09-14 14:55:40 1344

原创 AUTOSAR知识点之 Dem （二）：SPEC规范解读

诊断事件”定义了Dem模块可以处理的原子单元。“诊断事件”的状态表示监视器的结果。Dem通过RTE或其他BSW模块接收来自SW-C的监视器结果。Dem模块使用Eventld来管理系统的“诊断事件”的状态，并对单个测试结果执行所需的操作，例如存储冻结帧。Dem模块用Eventld和相关的EventName表示每个诊断事件。所有监视器和BSW模块都使用Eventld作为符号EventName。Dem配置工具将符号名称替换为数字。

2023-09-13 10:10:53 500

原创 AUTOSAR知识点之 Dem （一）：基础概念解析

标准故障码的表示字符所属系统000SO/SAE标准定义的故障码011制造商自定义的故障码102ISO/SAE预留113ISO/SAE预留。

2023-09-12 08:23:06 668

原创 AUTOSAR知识点之 Dcm （三）：基于ETAS工具ISOLAR-AB配置实现DCM分析

ISOLAR-AB的配置大体上是符合AUTOSAR配置的，但是部分配置参数携带Rb字样，这样的个人认为均属于ETAS自己添加的配置，规范上确实也可以自己添加一定的配置来实现功能。话不多说字节进入主题----ISOLAR总体配置图如下：ISOLAR总体配置的思维导图如下：打散来逐步分析进行之前先引入时间参数的概念。

2023-09-08 10:32:51 1605 4

原创 AUTOSAR知识点之 Dcm （二）：SPEC规范解析

请求处理·将PduR模块的请求转发到DSD子模块。·并发的“testpresent”(“keep alive logic”)。响应处理·将DSD子模块的响应转发给PduR模块。·保证测试人员的响应时间。·支持周期传输。·支持ResponseOnEvent (ROE)传输。·支持分段响应。·支持由应用程序触发的ResponsePending响应。安全级别处理·管理安全级别。会话状态处理·管理会话状态。·跟踪活动的非默认会话。·允许修改时间。诊断协议处理·处理不同的诊断方案。·管理资源。

2023-09-07 10:42:58 612

原创 AUTOSAR知识点之 Dcm （一）：基础知识梳理

DCM：Diagnostic Communication Manager 诊断通信管理。Dcm模块负责诊断数据流的保障和诊断状态的管理，特别是诊断会话和安全状态的管理。此外，Dcm模块根据诊断状态检查是否支持诊断服务请求，以及是否可以在当前会话中执行该服务。Dcm模块为诊断服务提供通用API。Dcm模块的功能在开发、制造或服务期间由外部诊断工具使用。

2023-09-06 08:15:00 650

原创 AUTOSAR知识点之 ECUM （三）：ECUM的ISOLAR-AB配置及代码解析

由于项目里面没有使用到休眠唤醒这类操作，所以配置较为简单，基于项目的配置，仅作为参考。

2023-09-01 08:09:37 1232

原创 AUTOSAR知识点之 ECUM （二）：规范解析

ECU管理器模块（ECU Manager）是管理ECU状态的基础软件模块。具体来说，ECU管理器模块负责：·初始化和去初始化OS、SchM和BswM以及一些基础软件驱动模块。·将ECU配置为SLEEP和SHUTDOWN状态。·管理ECU上的所有唤醒事件（wakeup events）。ECU管理器模块提供唤醒验证协议（），以区分真实（real）和不稳定（erratic）唤醒事件。此外，ECUM还负责：·提供部分或快速启动（）机制。

2023-08-31 11:14:49 334

原创 AUTOSAR知识点之 ECUM （一）：基础知识梳理（概念部分）

EcuM的主要作用是初始化BSW的各个模块；协调芯片MCAL相关模块的初始化；开启OS；进行初运行、睡眠、唤醒等模式的状态切换；执行ECU的关机和复位；检验唤醒事件等。在EcuM中要定义系统的下电方式、唤醒源、多核上下电模式处理等。Flex EcuM下大多数ECU状态不再在EcuM模块本身中实现。通常EcuM模块接管控制早期STARTUP阶段和后期SHUTDOWN阶段。在EcuM的启动阶段后BswM负责进一步的操作,EcuM模块仲裁来自SWCs的Run和PostRun请求。

2023-08-30 08:50:17 646

原创汽车电子笔记之：基于AUTOSAR的多核监控机制

任务是操作系统的基本调度单位，也是汽车软件应用程序功能实现的重要载体，任务在操作系统中的运行情况将直接影响汽车软件应用程序功能的实现情况。因此,监控操作系统中任务的运行情况能够有效地帮助汽车软件工程师开发软件系统、校验软件系统功能以及排查系统错误等。此外，任务运行情况还会影响系统中的其他指标，其中之一就是处理器核心负载率。它是衡量系统调度性的关键参数,同时,核心负载率也被用来衡量硬件系统的大致寿命。

2023-08-28 16:00:39 2553 2

原创汽车电子笔记之：基于AUTOSAR的电机控制器架构设计

电机控制器应用层的软件架构较为复杂,主要包括PMSM(Permanent-MagnetSynchronous Motor)的矢量控制算法。根据PMSM的控制算法,对算法中的软件功能进行分析，将其划分为若干个软件模块，即可得到电机控制器的软件架构，并按照上述方法创建软件架构所需使用的各个软件组件。几个主要的软件组件及其功能见下表。根据所设计的电机控制器的功能,完成各个软件组件之间通信端口的设计,将各个软件组件连接起来,即可得到软件架构,如下图所示。这里的软件架构只是一个框架对控制。

2023-08-28 10:14:16 2487 3

原创汽车电子笔记之：AUTOSA架构下的多核OS操作系统

AUTOSAR多核操作系统采用分区机制,多核处理器的每个核中至少分配一个OS应用(OS Application)。每个OS应用均包含任务、中断服务、计数器、报警、调度表等相关要素,统称为操作系统的对象(OS Object)。每个OS应用需要定义访问权限,AUTOSAR操作系统有两种类型的OS-Application,分别为受信任的OS应用(Trusted OS Application)和不受信任的OS应用(Non-TrustedOS Application)。

2023-08-25 11:10:16 10462 8

原创汽车电子笔记之：AUTOSA架构下的OS概述

OSEK操作系统（OS）是一个为分布式嵌入式系统所定义的单核操作系统。为适应汽车电子可靠性、实时性、成本敏感性的需求，OSEK操作系统具有以下特性:操作系统中任务、资源、服务是静态配置的；支持在只读存储器上运行；应用中的任务具有很好的可移植性；操作系统中所定义的动作是可预见和可记录的。OSEK 操作系统提供以下服务：任务管理：包括任务的激活与终止、任务状态的切换；同步服务：主要通过资源调度和事件控制（下文会有例子）来实现；中断服务程序：包括一类中断和二类中断；

2023-08-24 16:43:31 3134 2

原创汽车电子笔记之：AUTOSAR方法论及基础概念

AUTOSAR为汽车电子软件系统开发过程定义了一套通用的技术方法,即AUTOSAR方法论。该方法描述了从系统底层配置到ECU可执行代码产生过程的设计步骤。AUTOSAR设计和开发流程分为系统配置阶段ECU设计与配置阶段以及代码生成阶段。第一阶段：定义系统配置文件，这是系统设计者或架构师的任务。包括选择硬件和软件组件,定义整个系统的约束条件。AUTOSAR通过使用信息交换格式和模板描述文件来减少初始系统设计时的工作量。系统配置的输入是XML类型的文件。

2023-08-23 16:03:48 2334

原创英飞凌 Tc3xx AURIX 2G多核处理器简介

AURIXTM 2G系列单片机的片上通信使用Xbar(Cross Bar系统,基于SRI结构发展而来，具有以下三个独立的片上通信方式：系统资源互连结构(SRI系统外设总线(SPB系统骨干总线(BBBSRI 结构将 TriCore CPUs、DMA 模块和其他高带宽请求者连接到高带宽存储器和其他资源,以进行指令提取和数据访问。

2023-08-23 08:53:57 3335 6

原创 TC3XX - MCAL知识点（三十一）：FlsLoader MCAL配置及代码实战

FlsLoader Driver的初衷是英飞凌的同步驱动，支持Boot loader 的。在第二代AURIXTM (TC3xx)微控制器中实例化了两种类型的非易失性存储器(NVM)。程序Flash (PFlash)存储程序代码和常量数据DFlash (Data Flash)用于存储特定于应用程序的数据FLSLOADER驱动提供以下服务:Flash的初始化和去初始化将程序和数据写入Flash擦除Flash中的内容锁定和解锁Flash。

2023-08-15 13:35:10 1419