关于foc位置环的pid简单优化（低成本机械臂应用）

为了课设机械臂，最近在做FOC驱动。
机械臂一般用到位置环比较多，重点调试。
参考了：一文搞懂PID控制算法中第二打点的动态图。那个动态图可以直接感受pid三个参数的影响。
以下是我结合调试的总结：（重点是D）
P越大，响应速度快，但是会造成摆动幅度多大。（但是不影响平滑度）
I 适当增大 可以使得稳态误差减小。
D 增大可以减少摆动幅度,使结果逼近目标值，但是会导致快速变化的区间曲线不平滑。（电机会有明显顿挫感）
用的stm32f103CBT6，所以缺陷很容易出现。以下就是

根据以上结论：
在误差小于某个值，（意味着很接近目标值了，需要使用D的时候），再把D加进来使用。其余时间D=0。
测试，电机顿挫感降低。
对比：下边是加入简单优化的，其爬升阶段没有上图的斜率突变的情况，表现到电机就是不那么顿了。

到这里其实还有问题， 在尖峰那段其实还是会抖动，这里的抖动主要是I引起的。
同样道理，当误差大的时候需要较大的I， 误差小的时候可以减少I参数。

PS：测试发现下落的跟爬升的不对称时，检查误差值是否取绝对值