航芯ACM32G103开发板评测 03 RT-Thread Nano移植 线程管理测试

航芯ACM32G103开发板评测 07 RT-Thread Nano移植 线程管理测试

1. 软硬件平台

1. ACM32G103 Board开发板
2. MDK-ARM Keil
3. RT-Thread Nano 源码
   

2. 物联网RTOS—RT-Thread

​ RT-Thread诞生于2006年，是一款以开源、中立、社区化发展起来的物联网操作系统。 RT-Thread主要采用 C 语言编写，浅显易懂，且具有方便移植的特性（可快速移植到多种主流 MCU 及模组芯片上）。RT-Thread把面向对象的设计方法应用到实时系统设计中，使得代码风格优雅、架构清晰、系统模块化并且可裁剪性非常好。RT-Thread完整版，通过在线的软件包管理工具，配合系统配置工具实现直观快速的模块化裁剪，并且可以无缝地导入丰富的软件功能包，从而实现复杂功能。

RT-Thread Nano 是一个极简版的硬实时内核，它是由 C 语言开发，采用面向对象的编程思维，具有良好的代码风格，是一款可裁剪的、抢占式实时多任务的 RTOS。其内存资源占用极小，功能包括任务处理、软件定时器、信号量、邮箱和实时调度等相对完整的实时操作系统特性。适用于大量使用的 32 位 ARM 入门级 MCU 的场合。下图是 RT-Thread Nano 的软件框图，包含支持的 CPU 架构与内核源码，还有可拆卸的 FinSH 组件：

支持架构：ARM：Cortex M0/ M3/ M4/ M7 等、RISC-V 及其他。

功能：线程管理、线程间同步与通信、时钟管理、中断管理、内存管理。

RT-Thread Nano的特点

1. 下载简单

   RT-Thread Nano 以软件包的方式集成在 Keil MDK 与 CubeMX 中，可以直接在软件中下载 Nano 软件包获取源码，获取方式详见 基于 Keil MDK 移植 RT-Thread Nano 与 基于 CubeMX 移植 RT-Thread Nano 。同时也提供 下载 Nano 源码压缩包 的途径，方便在其他开发环境移植 RT-Thread Nano，如 基于 IAR 移植 RT-Thread Nano。

2. 代码简单
   与RT-Thread 完整版不同的是，Nano 不含 Scons 构建系统，不需要 Kconfig 以及 Env 配置工具，也去除了完整版特有的 device 框架和组件，仅是一个纯净的内核。

3. 移植简单
   由于 Nano 的极简特性，使 Nano 的移植过程变得极为简单。添加 Nano 源码到工程，就已完成 90% 的移植工作。

4. 易裁剪：Nano 的配置文件为 rtconfig.h，该文件中列出了内核中的所有宏定义，有些默认没有打开，如需使用，打开即可。

5. 易添加 FinSH 组件：FinSH 组件 可以很方便的在 Nano 上进行移植，而不再依赖 device 框架，只需要对接两个必要的函数即可完成 FinSH 移植。

6. 资源占用小：对 RAM 与 ROM 的开销非常小，在支持 semaphore 和 mailbox 特性，并运行两个线程 (main 线程 + idle 线程) 情况下，ROM 和 RAM 依然保持着极小的尺寸，RAM 占用约 1K 左右，ROM 占用 4K 左右。

移植过程

1. 先准备好rt-thread nano 源码
   
   

2. 建立工程，添加相关文件
   直接全部添加src文件，添加port文件时选择了arm cortex-m4架构的。ACM32G103是基于ARMv8-M架构，支持Cortex-M33和Cortex-M4F指令集，支持浮点运算和DSP。但rt-thread nano里面没有Cortex-M33文件，可能标准版支持的力度好点，因此就选择了cortex-m4的，里面的具体差别不怎么清楚，我也没有找到相关官方资料，目前按照这个去移植吧，后续出现问题的时候再移植。
   
   

3. 注释中断处理函数
   RT-Thread 会接管异常处理函数 HardFault_Handler() 和悬挂处理函数 PendSV_Handler()，这两个函数已由 RT-Thread 实现，所以需要删除工程里中断服务例程文件中的这两个函数，避免在编译时产生重复定义。如果此时对工程进行编译，没有出现函数重复定义的错误，则不用做修改。因此在我们的工程里面需要把gd32f30x_it.c文件中的HardFault_Handler、PendSV_Handler、SysTick_Handler函数注释掉。

   void PendSV_Handler(void);
   void SysTick_Handler(void);
   void HardFault_Handler(void);
   

4. 添加board.c rtconfig.h文件，这两个文件非常重要。重点需要修改这两个文件。
   参考官方教程 基于 Keil MDK 移植 RT-Thread Nano
   （1）初始化HAL库
   （2）配置系统时钟
   （3）对系统时钟进行更新
   （4）RT-Thread nano OS tick频率配置