Apollo无人驾驶课程笔记 第七课-控制

1. 控制简介

如何使用控制来运行轨迹呢？控制是驱使车辆前行的策略，对于汽车而言，最基本的控制输入为转向、加速、制动。

通常控制器使用一系列路径点来接收轨迹，控制器的任务是使用控制输入让车辆通过这些路径点。

首先控制器必须准确，意味着应避免偏离目标轨迹，这对于安全性来说也尤为重要，即使路面潮湿或者道路比较陡峭，控制器仍需要较为精确的执行轨迹：

其次控制策略对汽车具备可行性，例如，如果汽车正在向北行驶，而你希望汽车立即向东转，你可以在游戏中做到这一点，但在现实生活中却是不可能的任务：

最后考虑的是平稳度(平顺性)，舒适的驾驶非常重要，如果车辆行驶得不规律，会降低舒适感，那么乘客下次很可能就不会再乘坐它了。要使控制顺利进行，驱动必须是连续的，这意味着应避免突然转向、加速或制动：



总之目标是使用可行的控制输入，最大限度地降低与目标轨迹的偏差，最大限度地提高乘客的舒适度。

可用于实现这些目标的三种控制策略比例积分微分控制(PID)、线性二次调节器(LQR)、模型预测控制( MPC)。

2. Sebastian 介绍控制

什么是控制？控制就是指对方向盘、制动踏板、油门踏板的精细控制。控制是一门让汽车在既定轨迹上平稳运行的学问，首先从PID控制开始，PID控制是一个非常合适的控制机制，在这里了解基础知识，其次要了解的是线性二次调节器控制，最后是模型预测控制。

3. 控制流程_a

我们的控制器预计有两种输入：目标轨迹与车辆状态。
目标轨迹来自规划模块，再每个轨迹点处，规划模块指定一个位置和一个参考速度。在每个时间步都对轨迹进行更新：

我们还需要了解车辆状态，其中包括车辆位置，这通过本地化模块来计算，该状态还包括我们从车辆内部传感器获得的数据，如速度、转向和加速度。

我们使用这两个输入来计算目标轨迹与实际轨迹之间的偏差。

4. 控制流程_b

控制器的输出是控制输入（转向、加速、制动）的值，当偏离目标轨迹时，希望通过采取行动来纠正这种偏差。

对于普通汽车，使用方向盘控制行驶方向（即转向），使用油门加速，使用刹车减速（即制动）。

一旦将这三个值传递给车辆，汽车实际上已经开始无人驾驶了！

5. PID 控制_a

PID控制，这个控制器的优点在于它非常简单，只需知道与目标轨迹有多大的偏离。

PID 的为 P 代表“比例”(proportional)，设想一辆车正试图遵循目标轨迹，P控制器在车辆开始偏离时，立即将其拉回目标轨迹。比例控制意味着车辆偏离越远，控制器就越难将其拉回目标轨迹。

6. PID 控制_b

在实践中P控制器的一个问题在于很容易超出参考轨迹。

当车辆越来越接近目标轨迹时，需要控制器更加稳定。PID控制器中的D项致力于使运动处于稳定状态，D代表“微分”（derivative）。

PD控制器类似于 P 控制器，增加了一个阻尼项，可最大限度地减少控制器输出的变化速度。

7. PID 控制_c

PID 控制器中的最后一项 I 表示积分(Integral)，该项负责纠正车辆的任何系统性偏差。例如转向可能失准，可能造成恒定的转向偏移。在这种情况下需要稍微向一侧转向以保持直行，为解决问题，控制器会对系统的累积误差进行惩罚。

我们可以将$P,I,和D$组件结合，构成PID控制器。

8. PID 优劣对比

对于 PID 控制器，只需