Gazebo11+UR10+二指夹爪仿真（Ubuntu20.04）

写在前面：

工作大量借鉴了作者@ww要开心的博文，在此万分感谢，也希望能跟这位博主一样分享·更多相关资料，共同进步，

http://t.csdnimg.cn/8Het8http://t.csdnimg.cn/8Het8

一、文件下载

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

二、修改相关文件

默认第一张为原图，第二张为修改后结果

1、ur_gazebo/urdf/ur.xacro

修改前文件

修改后文件

2、ur_gazebo/urdf/ur.xacro 

注释该部分

 3、robotiq_2f_85_gripper_gazebo/config/robotiq_2f_85_gripper_controllers.yaml

修改内容

 4、ur10_controllers.yaml加入夹爪的控制参数

新增部分

5、ur10_bringup.launch  

修改后内容

6、新建夹爪配置文件 

新建文件

文件内容

 

7、ur10_bringup.launch 

 三、启动测试

roslaunch ur_gazebo ur10_bringup.launch