【3D激光SLAM(二)】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线激光雷达在Jetson Nano上的配置使用

一、安装依赖库、ROS包与环境配置

在安装ROS包前，需要安装激光雷达驱动

#安装pcap：
sudo apt-get install -y libpcap-dev

接下来参考连接：

【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用_Canminem的博客-CSDN博客

按照该文档操作到编译ROS包的时候，出现如下错误：

 解决方法：

需要安装相关依赖库：

运行环境：ROS(Tested melodic)

依赖1：下载GTSAM（也可以在github里面直接下载）

​
wget -O ~/Downloads/gtsam.zip github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip

cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/

cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/

mkdir build && cd build

cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..

sudo make install -j4

​

编译时间会比较久，注意make的时候，-j4会出现内存不够用的情况，-j2勉强可以，编译时间。

GTSAM安装成功后，接下来安装Pangolin, fmt, sophus （等待的时间会有些久，make -j2遇到了内存不足的情况），这三个库的安装方法比较常规，这里不做介绍。安装成功后，安装ceres包，没成功，先放弃。再次编译velodyne的ROS包，没成功。

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

删除velodyne原先build里面的文件，重新编译，编译成功。

二、连接激光雷达实验

操作：激光雷达设置的address为：192.168.1.71，连接在nano上。

连接操作参考：【3D激光SLAM】Velodyne激光SLAM学习之Velodyne-16线雷达室内建图基本使用_Canminem的博客-CSDN博客

注意：我在台式机的~/.bashrc文件里面的ROS_MASTER_URI设置了192.168.1.71（如果设置了英伟达nano的IP，则roscore启动时会报一条错误）

在nano启动velodyne的launch文件

然后在台式机输入rostopic list，可以看到nano的话题。

在nano开发板进行rosbag录制

然后copy到台式机rosbag play my_laser.bag

启动rosrun rviz rviz -f velodyne,加入PointCloud2

能看到成功播放。