论文阅读：分布式多传感器多目标跟踪方法综述

第一行：咕咕咕。

第二行：感觉综述就看了个囫囵。

摘要	主要内容				重点	意义	备注
	介绍4项技术：目标跟踪、传感器配准、航迹关联、数据融合（各技术理论原理+适用条件）				不完整测量条件下的空间配准和航迹关联	总结现有技术+存在问题，指出未来发展趋势
背景介绍	多传感器目标跟踪技术（多传感器融合技术）广泛应用于军事指挥和工业控制：可分为集中式（收集各传感器信息送入中央处理器处理）、分布式（各传感器有各自处理中心）、混合式（结合前两者）【按体系结构】
具体技术	目标跟踪	本质：利用各传感器获得的带噪声量测数据对目标的状态和个数进行估计的过程
		原理：贝叶斯滤波原理
		方法		单目标
				多目标：数据关联类多目标（通过数据关联将多目标转化为单目标进行解决）；不关联（多种改进的滤波器）
	传感器配准	原因：需要将多个传感器的数据转换到相同的时空参照系中，由于存在系统偏差和量测误差故进行配准
		时间配准	定义：将各传感器的对同一目标的异步测量信息配准到同一时刻。
			方法：最小二乘、内插外推、曲线插值、曲线拟合、卡尔曼滤波
		空间配准	利用多传感器对空间公共目标的探测信息对传感器的系统偏差进行估计和补偿的过程
			分为合作目标和非合作目标（是否已知目标位置）
			非合作目标空间配准算法：分离线（认为系统偏差在一段时间内保持不变）和在线（系统偏差为渐变值）
	航迹关联	定义：找出同一目标对应的航迹					同空间配准互为前提条件，为解决耦合提出两类解决方法
		方法：基于统计类和基于模糊数学
	数据融合	定义：基于某种准则对来自同一目标的航迹进行估计融合，最终形成稳定高精度的全局航迹
		融合准则
		融合方法
局限性或发展方向分析	检测跟踪一体化及自适应杂波动态 复杂场景下的高精度、实时空间配准 如何进行有效航迹关联 融合航迹的实时质量评估