Kalman
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对于rtklib中pppos中的Kalman滤波的思考
对于pppos中Kalman滤波的思考假设:H 26*216 几何矩阵P 216*216 参数预测值的协方差阵R 26*26 观测噪声的协方差阵x 216*1 参数预测值xp 216*1 参数平差值Pp 216*216 参数平差值得协方差阵v 26*1 新息向量增益矩阵静态的情况下,RTKlib还是进行的是Kalman滤波,并不是最小二乘。因为对于Kalman滤波,其通用解的形式是: ...原创 2021-07-14 11:15:17 · 1639 阅读 · 1 评论 -
对于RTKLib中ppppos函数中未知参数nx和观测值nv个数的思考
对于ppppos中未知参数nx和观测值nv个数的思考:第一个历元参与定位的卫星有:一共有21个卫星,但是由于精密星历中没有GAL卫星的信息,所以GAL卫星不参与解算。几何矩阵H 前两行 几何矩阵H 后两行 G30第二个历元可以看出来GAL卫星的模糊度参数没变,也可以知道GAL卫星未参与解算。结论:假设总共有216个未知参数,但其实真正参与解算的有 XYZ,钟差,对流层估计参数,电离层估计参数,每个卫星的模糊度。比如本例中参与解算的只原创 2021-07-14 11:03:43 · 580 阅读 · 1 评论 -
Kalman滤波的扩展——渐消Fading filter滤波python实现
原理:在程序设计中,渐消因子的初值设为1。即:和1.7的表达式相同。渐消滤波算例分析:常加速度模型(一维)历元间隔1s;状态向量维度为3,分别是位置、速度、加速度;每个历元观测向量维度为2,分别是位置和速度。滤波初值设置: 位置 0m 速度 5m/s 加速度 0m/s2 状态向量 [0,5,0] 状态转移矩原创 2021-07-13 11:28:27 · 1495 阅读 · 0 评论