7 自研rk3566/rk3588+rgbd相机之单目双目相机标定库开发与移植

1、单目双目标定介绍

RGBD相机进行图像与点云融合前需要进行单目相机和双目相机的标定。单目相机是确定每个左右相机的内参包括cx,cy,fx,fy,k1k2,t1,t2,k3，双目相机是确定左右相机的外参，即相对位置关系R,T旋转矩阵与平移向量。左右相机标定通常是rgb相机与tof相机的IR图分别拍摄棋盘格，进行棋盘格角点检测，之后调用opencv的函数接口进行标定。也可以用matlab工具验证标定结果。由于两个相机的分辨率不同，tof相机是640x480,rgb相机是1080p(1080x1920)，直接用工具标定会出错，要调整到相同分辨率，只需找到图中对应的四个点之后进行仿射变换即可调整为相同分辨率。标定步骤如下：
1 单目rgb标定，采集棋盘格程序调用opencv函数计算。
2 单目tof-IR标定lens,采集棋盘格程序调用opencv函数计算。
3 双目同时采集同一张包含四个棋盘格的图像，仿射变换调整为同一分辨率，用opencv函数接口计算双目外参。或者用matlab标定工具箱进行参数标定。由于后期要移植因此采用opencv函数c++开发。

2、单目双目标定测试程序

自动棋盘角点棋盘格检测算法 auto_cam.h