ROS中rosbag的一些复杂使用——过滤主题时间、更改主题、launch调用

一、过滤消息主题或时间

过滤单个topic

rosbag filter input.bag only-tf.bag "topic == '/tf'"

过滤多个topic

rosbag filter input.bag output.bag "topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' or topic == '/visensor/left/image_raw'"

根据时间过滤

rosbag filter input.bag output.bag "t.to_sec() <= 1284703931.86"

同时过滤多个topic和时间

rosbag filter input.bag output.bag "(topic == '/velodyne_point_cloud' or topic =='/visensor/imu' or topic == '/visensor/left/image_raw') and (t.to_sec() >= 1506117983.884751 and t.to_sec() <= 1506118069.884751)"

二、更换主题名称发布

更换多个主题的名称

rosbag paly ***.bag /topic1:=/topic1_2 /topic12:=/topic2_2

三、在launch中使用

在launch文件中加入（可以任意加参数，如循环、速度等）

<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="/home/****/robot1.bag --clock -r 0.5"/>