科研每日记（私人）

2021/10/31

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一、解决了之前跑不动的问题（自己疏忽了），但是结果是加入语义考虑之后没有任何改善，但是这应该算是一个创新点吧，还耽误了时间呜呜呜。
二、得到了office和06的结果，实验加进去、
三、突然发现会议写的文章，都不是加权算的，这个终稿要改一下。

感想

周末又开始放松啦，明天把结果都做出来，时间都要改，精度倒是没变，结果放入文章里面。

2021/11/1

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一、难受，加入语义改变不了结果，stanford数据集语义每帧都一样，semantickitti整个结果都会变，要确定唯一的真值地图，也没有提升，所以要么加这个创新点，但需要其他的一起，要不就不创新。
二、stanford的结果都改成真正加权平均的了。

感想

难受呀，这创新还搞不搞呢？明天可以先不创新，把两个结果用之前的算法得出来，然后看看能不能画时间的箱线图，参数的影响也可以作图，比如分布熵阈值。

2021/11/2

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一、增加数据集之后，得到了相应的结果。
二、学习了c++命令行传递参数方法，.val 以后不需要每次去修改了。

感想

今天有课，所以进度比较慢了。早上做了核酸，明天RMDHT见！

2021/11/3

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一、测试修改分布熵阈值的影响，发现0.00时几乎等于s-bki，然后迅速上升，再慢慢下降。
二、测试修改block depth的影响，发现2时最好。

感想

今天好累，早上去了GJKJJLDH，见到了ZHS嘿嘿嘿。下午睡了一觉，晚上上课。

2021/11/4

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一、统计了新增两个数据集的运行时间。
二、想了一下，要想得到AUC，需要有空闲点，不然每个体素概率都是非1即0。因此只能用他给的数据集结构和非结构，但是如何获取真实值呢？

感想

明天试一试AUC如何计算，怎么获取其他方法的每个体素的信息。

2021/11/5

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一、没有找到真值，打算自己来搞，目前只编写了增加语义信息的部分

感想

今天无所事事，下午睡得很舒服，明天要努力啦。

2021/11/6

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一、生成了所有算法的toy数据的结果

感想

进度还是比较慢，今天搞了搞作业。今天是初雪，贼冷。
明天争取把真值地图搞出来。

2021/11/7

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无所事事

感想

今天周日，放纵了自己，下午台球，晚上喝酒，晕乎乎的。

2021/11/8

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一、把toy的数据标了出来

感想

今天主要完成了控制科学与工程专题的第一次作业。
akimap作者给的真值数据有些问题，所以打算自己生成真值点云，明天有些课，争取搞一搞吧。

2021/11/9

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一、阅读了一篇论文2017年IROS，《Meaningful Maps With Object-Oriented Semantic Mapping》，是在普通点云地图的基础上，为感兴趣的实体存储语义和原始点云，并记录是在哪个位姿观察到的。

感想

今天主要完成了线性系统理论作业。

2021/11/10

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一、岳老师让看了一下KITTI-360数据集有没有真值地图，但还是只有语义和bbox。
二、尝试复现object-rpe还没有成功。

感想

吓死了差点搞崩环境，赶紧timeshift。
明天把真值地图搞出来。

2021/11/11

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一、制作出来了真值地图，把中间都补上了，好像不太对，要空心的？
二、大致计算了AUC，不知道他们怎么计算的，因为只有这几个值，曲线怎么画的连续的。
三、阅读了两篇论文，制作组会PPT。

感想

明天继续搞AUC

2021/11/12

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一、把toy分辨率设置为0.05看起来更合适一些，然后空闲点差值2，下采样0.02.
二、地图真值弄成一层的了，这样求出来还大一些。
三、对于没有观察数据的都是0。

感想

明天标定激光雷达和相机，晚上小车开会

2021/11/13

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一、还在搞toy，把真值地图适应数据，效果有所提升
二、小车项目开会，我负责标定。下午的标定存在问题，想去实车配置一下。

感想

明天早上组会，下午继续toy

2021/11/14

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一、重新测试了一下deeplabv3plus，方便太多太多了，速度可以达到5hz以上啦
二、不太行呀，AUC，想把分辨率改回0.1

感想

组会上岳老师的意思是在全景建图的时候考虑整个物体。
明天再尝试一下标定吧

2021/11/15

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一、把toy模型，分辨率改为0.1，空闲分辨率改为5，降采样为0.05，真值地图删掉看不见的部分，删掉10000个体素。
二、物流车标定存在问题，代码部署不好实现。
三、husky仿真也不太行了，velodyne没有输出。

感想

明天下午再尝试标定，明晚看篇论文？

2021/11/16

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一、解决了husky仿真问题，需要安装velodyne-*
二、初步标定出来了结果，因为标定数据采集问题存在偏差。

感想

明天复习自控中的线性代数，可能要把大量时间花费在复习上面了。

2021/11/17

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无

感想

复习了一天自控中的现代，纷纷结课了，期末又忙起来了，没啥时间科研了。

2021/11/18

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无

感想

早上完成了英语作业，下午和晚上准备presentation
这几天应该都要复习了。

2021/11/19

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无

感想

准备了一天自控考试

2021/11/20

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一、安装了YOLO的pytorch版本

感想

还在准备自控考试，明天去良乡。

2021/11/21

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无

感想

实验助教还真是个体力活，跑来跑去还得站着，不过一节课就还行。

2021/11/22

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一、YOLO算法检测图像多目标，与激光点云结合得到障碍物位置，接着跟踪以得到是动态还是静态。

感想

要参与到项目了，YOLO和激光点云结合，检测出来动静障碍物。
还是在复习自控中线性代数

2021/11/23

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一、和学姐讨论了一下障碍物检测方法。先复现赵林学长代码，目标追踪可以用点云强度、位置和图像颜色等。

感想

复习复习复习，感觉好难呀。

2021/11/24

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无

感想

还在复习自控，感觉有点眉目了。完成了自控作业。

2021/11/25

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无

感想

又做了几套卷子，感觉有难有易，明天加油！

2021/11/26

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一、下午重新采集了标定数据，相信这次会好一点。
二、看了kimera论文，一个SLAM算法，感觉有个图可以借鉴。就是对每一类的真值和预测值画一个图标，深浅表示个数。

感想

上午自控考试，算是正常发挥把，及格应该可以。
明天阅读论文，准备周日组会。

2021/11/27

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一、阅读了MIT的kimera的文章，算是一种新的语义slam方法，整一个框架都有。但是建的是网格地图，更好看。
二、科研和实践是相得益彰的关系，要相辅相成。
三、混淆矩阵可不好搞，因为空闲与占用差的很多，只能不看空闲的混淆。但不看空闲dyn会比bki少很多，所以只能用semantickitti来比，但结果还有点问题。

感想

明早继续去当助教！
明天把PPT增加上journal需要在做哪些工作。

2021/11/28

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一、弄了一下混淆矩阵，不过不知道效果。

感想

明天看一下混淆矩阵效果，然后找一找轻量级多目标识别跟踪算法。

2021/11/29

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一、混淆矩阵在excel中测试了一下，颜色一般，因为DYN整体的较多，可以说明在对角线上的颜色较深，说明准确率和回召率较高。

感想

明天早上上课，下午和晚上解决一下其他算法的ROC曲线问题。

2021/11/30

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一、混淆矩阵绘制了出来，接下来可以在每个类写出precision和recall。

感想

晚上写了部分陈老师作业。
十二月事情还真不少：12.4提交陈老师作业，12.8现代能量转化考试，12.10广老师作业，12.10晚上中特展示。12.17中特考试。还有科研和项目的工作，加油呀！

2021/12/1

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无

感想

不记得了

2021/12/2

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一、把混淆矩阵的曲线绘制完成了，旁边加上了recall和presion

感想

今天写了月报，制作了线性系统理论展示用到的PPT。
明天和一萱学姐开会，搞一搞项目。

2021/12/3

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一、复现赵林学长的代码，YOLO+跟踪。

感想

学姐分配了任务，搞一搞代码

2021/12/4

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无

感想

今天玩了天花板难度剧本，最后推出来啦。

2021/12/5

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一、解决了bgk那三个出不来结果的问题，解决方案还是寻找占用元素在其中位置。之前是因为括号写错了，小细节决定成败呀。

感想

早上北航张博士来演讲，讲了网络学习的方法来实现3D Scene Graph的实现。主要创新在对于小种类关系的正确识别。
明天搞一下aki的，roc曲线就算完成了。

2021/12/6

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一、得到了最终的ROC曲线，虽然aki的曲线有点奇怪，但是已经尽力了，可视化还不错的。
二、最终参数 分辨率0.1，下采样0.05，空闲5，aki的话空闲0.05

感想

今天下午重新做了马老师的ppt，居然要用模板做，哎。
明天可以做一些数学建模的工作了，矩阵的迹居然等于特征值之和。
context entropy换一种绘制方法，画成蒲公英形状，命中的显示出来，其他的透明色。
两个命中块距离相近，他们连线上更可能是被激活的。三个的距离进的，他们的面中心那个，四个的话他们体中心那个。

2021/12/7

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一、阅读了文章2019年的3D Scene Graph，比ICCV还早一点，不过它建出来的没有在3D环境下表示。也不知道关系都是怎么得到的。

感想

今天下午完成了控制科学与工程专题第三次作业，整理了一下论文图片。晚上制作中特PPT。

2021/12/8

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一、复现学长代码出了点问题，原来catkin config只针对catkin build，catkin_make的话需要自己带着。

感想

今天现代能量转换考试，感觉还行。

2021/12/9

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一、重新定义context entropy，改成条件随机场的条件概率。具体在平板上写。

感想

明天继续完善理论部分，阅读MIT最新的场景图论文。

2021/12/10

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一、阅读完成了MIT场景图的论文。工作量很大，需要掌握的知识很多。

感想

明天去快手。

2021/12/11

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无

感想

今天去了快手总部，公司里面也可以抽一些时间来搞科研。明天把理论创新搞完。
晚上做了组会PPT

2021/12/12

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一、把建模方面的东西整理了一遍

感想

不知道会议和期刊不一样模型可不可以，结果是一样的。

2021/12/13

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无

感想

做了智能控制的编程作业。

2021/12/14

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一、需要思考换了理论能不能用实验验证

感想

开组会，开小会，开学院的话

2021/12/15

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无

感想

写完了智能控制的作业。

2021/12/16

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一、修改了一些论文，从前面开始，修改第一个模型。

感想

明天考中特加油鸭！
之前复现过标定的代码，有点问题，今天gazebo还是有问题。

2021/12/17

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一、修改了论文的第二个模型

感想

中特考试很简单，抄书就完了！

2021/12/18

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一、在我们在自己的小车上安装了ros1
二、继续修改论文

感想

下午党日活动，晚上有修改了一些论文。

2021/12/19

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一、制作了参数影响的图片，论文还不到八页

感想

今天周日休息了很久。晚上看误杀2，把马老师作业交了.

2021/12/20

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一、完成了期刊的大致框架，现在8页半不到。
二、TSDF和ESDF建图里面还挺常用的，可以系统学习一下。
三、ETH建图这里搞得不错呀，VoxBlox和VoxBlox++

感想

早上党日参加校史馆，可以看到很多熟悉的老师。
TSDF: 假设有个相机传感器对环境进行观测，障碍物是一个曲面，相机与障碍物之间存在一个距离场，距离场里的数值表示当前点距离临近障碍物最接近的点之间的距离，障碍物外面的数值为正，障碍物内部为负数，并且可以以距离的大小来进行截断，比如正负两米内的点保留，不关心两米以外的点。
ESDF：当进行轨迹规划时，需要知道机器人距离障碍物的梯度，所以不需要进行截断。保存体素到其最近障碍物的距离。

2021/12/21

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一、今天花了很长时间把小车搭载好了，激光雷达也可以用了。

感想

现代能量转换作业打算之间抄一份，图片换了。

2021/12/22

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一、整理了一下看过的经典算法。

感想

现代能量转换作业搞完了我自己的部分。
论文部分岳老师说改一下图2，加实车实验，整体没啥问题。

2021/12/23

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一、阅读了voxblox++，感觉很不错，想在这基础上改。

感想

阅读文献太费时间了。期刊的fig2要修改为更大的框架，更复杂，更矩形化。

2021/12/24

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一、ros运行python文件时候，实在上面加一句决定版本
#!/usr/bin/env python2

感想

阅读文献太费时间了。期刊的fig2要修改为更大的框架，更复杂，更矩形化。

2021/12/25

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一、成功复现出来了voxblox++，效果不错呢。
二、重新花了Fig2，加了很多图片上去。

感想

中午去白嫖了密室，通关了。

2021/12/26

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一、小修了一下FIG2。
二、NeRF真是牛逼，一年多已经有了很多的应用。

感想

早上开组会，感觉剩下的任务不多了。
下午和晚上在良乡当助教了。

2021/12/27

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一、小修了一下期刊论文，整理了一下用语和图片。

感想

中午巅峰赛1896，晚上1805，今天下午干嘛了懂的都懂。

2021/12/28

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一、重新运行成功了velo2cam_calibration，之前居然命令mono输入错了。

感想

今天调试标定算法半天，主要是车的AGX实在太难用了

2021/12/29-31

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一、测试完成了velo2cam的使用

感想

这几天太难了，各种bug，终于成功修复，完成了标定。

2022/1/1-3

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无

感想

元旦假期没有什么实质性进展，写了月报啥的。

2022/1/4

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一、测试了一下物流车的标定，还是得录包之后再回来搞。
二、阅读了一篇多机连续建图的文章，属于不适用训练的分割网络来分割的方法。

感想

今天很冷，物流车希望可以标定出结果。

2022/1/5

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一、标定出来了物流车的结果。

感想

物流车的图像编码方式为RGBA，需要的是BGR，所以需要先转换之后再进行操作。
明天采集数据做出来实车的实验。

2022/1/6

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一、采集了数据，初步跑出来结果。

感想

采集了物流车数据，初步得到结果，但是效果不太理想，主要原因在TF发布上不准确。