weixin_43807148的博客

写在前面作为专攻机器人建图领域的研究生，不知道自己需要掌握多少知识，也不知道之后的发展方向，但多学一些知识总是没错的。因此这篇博客用来总结学习到的一些建图方法吧。经典地图表示方法Voxel (Occupancy grid map)普通的体素地图，把整个空间分成栅格，每个体素存储信息。坐标索引查询。这个我倒是没遇到过Mesh网格地图，存储障碍物的表面信息。我理解的是把命中云连接起来就可以得到。一般都是图像生成的。示意图大概就是这样子，matlab中的mesh。如MIT的Kimera和一系列

2021/10/31收获一、数学模型可以改为有选择的稀疏核函数：即把free点和分布熵不大的体素都加入其中，包括两部分，一是选择条件，二是稀疏核函数。二、按照岳老师方法，重新计算了效率，多对多之后，确实占用的体素多了一些，所以计算得到的建图效率也大了一些。感想明天如果不回老家的化，再搞一搞SemanticKITTI的定量，再写一写多机融合的数学公式。...