weixin_43807148的博客

岳老师说的不错，想学好机器人SLAM，数学是很重要的基础，这篇文章用来总结哪些我不会的枯燥的但又很有用的数学知识。高斯核函数是一种最常用的径向基函数，就是某种沿径向对称的标量函数。 通常定义为空间中任一点x到某一中心xc之间欧氏距离的单调函数 , 可记作 k(||x-xc||), 其作用往往是局部的 , 即当x远离xc时函数取值很小。高斯核函数形式为其中x’为核函数中心,σ为函数的宽度参数 , 控制了函数的径向作用范围。...

原文链接：有关MAP、ML和EM的个人理解1.贝叶斯学习要了解这三个概念，需要先知道什么是贝叶斯学习。贝叶斯学习就是根据给定数据的先验概率计算每种假设的可能性，它是基于先验和后验概率的乘积的，计算式如下：这个公式的意思是，在某个data出现的情况下，这个data属于某一class类的概率等于这个class的先验概率乘以后验概率，其中P(class)是先验概率，P(data|class)是条件概率。2.MAP（最大后验概率）上面的式子为每一类（class）都求出了在某个data出现情况下，属于这