weixin_43811044的博客

本文是FreeRTOS复习笔记的第八节，内存管理。

本文是FreeRTOS复习笔记的第七节，信号量。

本文是FreeRTOS复习笔记的第六节，队列操作。

FreeRTOS支持多个任务同时拥有一个优先级，这些任务的调度就可以使用时间片来进行调度。在FreeRTOS中允许一个任务允许一个时间片（一个时钟节拍的长度）后让出CPU的使用权，让拥有同优先级的下个任务运行。

BetaFlight是穿越机领域比较成熟的开源飞控，本篇文章主要分析一下源代码以及如何使用这个开源代码

本文主要介绍在ubuntu系统下，使用vscode编译betaflight开源飞控代码

betaflight不仅可以在LInux上进行编译也可以在Windows上编译，本文主要介绍在windows平台上使用VScode编译betaflight固件的方法

PID控制应该算是非常古老而且应用非常广泛的控制算法了，小到热水壶温度控制，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等。在电机控制中，PID算法用的尤为常见。

简单了解PID各个参数的作用

武术擂台机器人赛是工科类专业的一个跨学科的竞赛项目，它涵盖了机械结构、硬件电路和计算机程序等技术领域。笔者在校期间有幸参加过四次这样的比赛，有成功也有失败，对此深有感悟。本文仅为个人观点，有说得不对的地方，望积极指出，希望能帮助到有需要的人。

导语在所有的嵌入式应用中几乎都会用到的一个功能就是ADC模块（模数转换器）。在这里笔者分享用CCS开发环境使用MSP430F5529中的ADC来读取灰度传感器输出的模拟量，然后读取电压并将其显示在OLED上。效果展示MSP430F5529有4个12位ADC通道，分别为P6.0~P6.3。ADC计算公式：ADC转化结果为0-4095，最大值为2的12次方。此外MSP430的ADC有4个转换模式：单通道单次转化，多通道单次转化，单通道多次转化和多通道多次转化。在这里用的是多通道多次转化，毕竟要在

基于MSP430F5529的两路寻迹小车附OLED显示代码导语基于MSP430的寻迹小车，寻迹小车主要涉及到I/0口的输入输出，以及定时器产生PWM，个人认为，基本上不管是玩Arduino、C51、STM32或者MSP430单片机都应该必须会的。主要器件在这里笔者分享一下自己做的寻迹小车：主控使用Ti官方的MSP430F5529,相比G2553，F5529引脚功能比较多些，其他型号的单片机都可以参考两个寻迹传感器，TCRT5000红外反射传感器，检测到黑线或者悬空输出高电平一个TB

MSP430+LCD1602显示实验LCD12864同样适用1、本实验用开发板2、程序代码3、实验效果1、本实验用开发板使用的模块是TI官方的MSP430F5529开发板，只需更改引脚即可适用于其他型号的MSP430开发板。2、程序代码代码如下：#include "MSP430F5529.h"#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define CPU_F ((double)8000000) //外部高频晶振8M