编译运行DS-SLAM

DS-SLAM: A Semantic Visual SLAM towards Dynamic Environments

代码链接：https://github.com/ivipsourcecode/DS-SLAM

结合segnet和orb-slam2的语义地图生成框架，结合语义信息和运动特征点检测，来滤除每一帧中的动态物体，从而提高位姿估计的准确性。同时建立了语义八叉树地图。在高运动的场景中，与ORB SLAM2相比提升明显。但也存在不足，如仅能识别20种物体，并只认为人是移动的类别；八叉树地图的作用不知道是干嘛的，闭环时要重新建图，并且类别概率关联不清楚。

本机环境：

CUDA：9.0

cudnn：7.0

GPU：NVIDIA 1060maxQ

CUP：i7-7700HQ

编译过程：

按照prerequisites说明，一步一步进行。

1. ORBSLAM：该框架基于orbslam进行改进的，不需要单独运行，需按照github提供的链接下载Thirdparty and Vocabulary(provided at https://pan.baidu.com/s/1-zWXlzOn-X0tjoEF9XI6qA, extract code: 8t7x)。如果用自己的，可能会出现后缀名不同的情况。这里直接编译会出现orb词典错误ÿ