ROS的工作空间:
四个文件夹,各自功能如下
src:代码空间,源代码和实现
build:编译空间,编译过程中的中间文件
devel:开发空间,编译生成的库和脚本
install:安装空间,用install指令产生的结果
创建工作空间:
$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_init_workspace
编译工作空间:
$cd ~/catkin_ws/
$catkin_make
$catkin_make install 产生install文件夹
设置环境变量:
$source devel/setup.bash
检查环境变量:
$echo $ROS_PACKAGE_PATH
创建ROS功能包:
catkin_create_pkg+包名+依赖,包一定要放在src文件夹中
$catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2][depend3]
例如:
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
编辑功能包:
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash