9.创建工作空间和ROS功能包

ROS的工作空间：

四个文件夹，各自功能如下

src:代码空间，源代码和实现
build:编译空间，编译过程中的中间文件
devel:开发空间，编译生成的库和脚本
install:安装空间，用install指令产生的结果

创建工作空间：

	$mkdir -p ~/catkin_ws/src
	$cd ~/catkin_ws/src
	$catkin_init_workspace

编译工作空间：

	$cd ~/catkin_ws/
	$catkin_make
	$catkin_make install 产生install文件夹

设置环境变量：

	$source devel/setup.bash

检查环境变量：

	$echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建ROS功能包：

catkin_create_pkg+包名+依赖，包一定要放在src文件夹中

	$catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2][depend3]

例如：

	$cd ~/catkin_ws/src
	$catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编辑功能包：

	$cd ~/catkin_ws
	$catkin_make
	$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash