ROS配置ORB_SLAM2

笔记本摄像头运行ORB_SLAM2

ORB_SLAM2/ROS的安装，具体安装流程博主之前写过，读者可以自行阅读。
 

添加环境变量

cd ~
gedit .bashrc
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS

该步的作用是设置ROS功能包的执行目录。在执行roslaunch或rosrun时，会去上述路径中寻找功能包。
使用

rospack profile

可查看功能包的路径：

 

编译ROS文件

cd ORB_SLAM2的目录下
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

 

安装摄像头驱动功能包

编译usb_cam(下载链接：https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam)

//把usb_cam放到catkin_ws/src下
cd catkin_ws/src/usb_cam
mkdir build
cd build
cmake …
make

cmake …会将CMakeList文件变为MakeFile
 

修改launch文件

进入catkin_ws/src/usb_cam/launch中，修改usb_cam-test.launch文件

cd ~/catkin_ws/src/usb_cam/launch
gedit usb_cam-test.launch

我这里只需要该设备号即可，笔记本电脑的video0一般是网络摄像头，插入usb摄像头一般是video1。
修改主要是：

< param name=“video_device” value="/dev/video0" /> //video0是电脑自带摄像头

 

修改节点名称

在/home/dk/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc中，话题名称为：

ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/image/image_raw", 0, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
现在想使用笔记本摄像头，因此将话题名称改为
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 0, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);

 

运行

一共启动两个节点：

1. 摄像头驱动节点
2. ORB_SLAM2功能包中的Mono节点

roscore
// 运行一个新的终端
cd ~/catkin_ws
. devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
//这时摄像头应该已经打开，
//新开一个终端
source ~/.bashrc
//这里用的参数文件是examples自带的，其实还是要自己标定下摄像头的
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/dk/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/dk/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml

 
ORB_SLAM2：功能包名称
Mono：可执行程序名称
/home/dk/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt：词典地址
home/dk/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml：相机参数，应该自己标定一下

 

一直初始化失败

如果相机一直初始化失败的话，可以改变单目相机初始化时设定的特征点匹配阈值。
在运行的时候，设定相机参数的yaml文件为：/home/dk/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml
修改以下两个参数：

ORBextractor.iniThFAST: 10
ORBextractor.minThFAST: 5

运行效果

 
 
 

RealSense的SDK安装

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

注册服务器的公用密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE 

将服务器添加到存储库列表中：

Ubuntu 16 LTS：

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

Ubuntu 18 LTS：

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main" -u

Ubuntu 20 LTS：

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo focal main" -u

安装库：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

安装开发和调试包：

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

运行

realsense-viewer

 
 
 

启动RVIZ运行RealSense

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

安装功能包

sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera
sudo apt install ros-melodic-realsense2-description

启动相机节点

发布点云

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud

 
 
 

RealSense运行ORB_SLAM2

插上相机

修改ros_rgbd.cc中的话题名称

进入catkin_ws/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src路径下，找到ros_rgbd.cc，修改：

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "camera/depth_registered/image_raw", 1);

为

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/color/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/aligned_depth_to_color/image_raw", 1);

重新编译

进入ORB_SLAM2，重新编译一下

chmod +x build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build.sh
./build_ros.sh

运行rs_rgbd.launch

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

运行ORB_SLAM2

rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/dk/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/dk/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/RealSenseD435.yaml

 
 
 

参考

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
https://blog.csdn.net/Felaim/article/details/79612504
https://blog.csdn.net/Spacegene/article/details/109366009