PCL点云滤波算法

羡长江

已于 2023-10-23 16:07:26 修改

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分类专栏： PCL学习文章标签： c++ 图像处理

于 2023-10-22 22:04:44 首次发布

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一、直通滤波器

在点的属性上设置范围，对点进行滤波，保留该属性上范围内或范围外的点

（1）指定一个维度以及该维度下的值域

（2）遍历点云中每一个点，判断该点在指定维度下的值是否存在值域内，不存在则删除

（3）遍历结束，剩下没被删除的点就是滤波后的点

使用场景：在知道噪声点某一维度上的值时，可以进行去噪

二、体素滤波器（下采样）

体素滤波器可以在达到点云下采样的同时，不破坏点云几何结构，但是会移动点云的位置。主要时用于下采样

（1）根据输入的点云，计算一个刚好能包住点云的立方体，根据设定的分辨率，将该立方体分成多个不同的小立方体（体素）

（2）对于每个体素，计算体素内所有点的重心（坐标平均值），用重心坐标来表示体素内的若干个点的坐标

pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud(cloud_in);
sor.setLeafSize(0.01,0.01,0.01);
sor.filter(*cloud_filtered);

三、近似体素滤波

与体素滤波VoxelGrid不同，近似体素ApproximateVoxelGrid用体素的中心坐标来表示体素内点的坐标，该方法不依赖于体素内是否存在点云

    pcl::ApproximateVoxelGrid<pcl::PointXYZ> approximate_voxel_filter;
    approximate_voxel_filter.setLeafSize (0.01, 0.01, 0.01);
    approximate_voxel_filter.setInputCloud (cloud_in);
    approximate_voxel_filter.filter (*cloud_filtered);

四、均匀采样滤波器（下采样）

均匀采样通过构建指定半径的球体来对点云进行下采样滤波，将球体内里球心最近的点作为下采样之后的点。相比于体素滤波，该方法不会移动点的位置

pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZ> unifm_smp;
unifm_smp.setRadiusSearch(0.01);
unifm_smp.setInputCloud(cloud_in);
unifm_smp.filter(*cloud_filtered);

五、统计滤波器（去噪）

统计滤波器主要用于去除稀疏离群点

（1）计算每个点到其临近的k个点的平均距离

（2）若得到的结果符合高斯分布，根据给定的均值与方差，剔除方差之外的点

pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud (cloud_in);
sor.setMeanK (20); //设置考虑查询点临近点数
sor.setStddevMulThresh (1.0);//设置判断是否为离群点的阀值
sor.filter (*cloud_filtered);

六、条件滤波器

条件滤波器可以看做是直通滤波器的升级版，直通滤波器只能对某一个维度进行值域选取，而条件滤波器可以多个在多个维度上进行值域选取

七、半径滤波（去噪）

（1）分别以每个点为中心，计算其半径内的其它点个数

（2）当半径内其它点个数小于某一指定点时，该中心点被剔除

    pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> outrem;
    outrem.setInputCloud(cloud_in);
    outrem.setRadiusSearch(0.2);//设置半径为0.2的范围内找临 *点
    outrem.setMinNeighborsInRadius (3);//设置查询点的邻域点 集数小于3的删除
    outrem.filter (*cloud_filtered); //在半径为0.2 在此半径内必须要有3个邻居点，此点才会保存