申明:以下内容为学习笔记,仅供个人学习使用.
ROS系统中有一些比较重要的命令,为了更好的使用ROS系统,有必要了解这些命令的功能.使用ROS系统前,需要输入命令"roscore",交互界面可以通过命令"rosrun rviz rviz"调用.
内容导航:
1.wget
2.rosbag
3.rostopic
1.wget
wget 是一个从网络上自动下载文件的自由工具,支持通过 HTTP、HTTPS、FTP 三个最常见的 TCP/IP协议 下载,并可以使用 HTTP 代理。“wget” 这个名称来源于 “World Wide Web” 与 “get” 的结合。
所谓自动下载,是指 wget 可以在用户退出系统的之后继续在后台执行,直到下载任务完成。(以上解释来自百度百科)
2.rosbag
ROS系统中的以rosbag的形式存储数据,更详细的解释参考此博文.
3.rostopic
topic是节点间通信的枢纽.更详细的解释参考此博文.
命令 | 作用 |
---|---|
rostopic list | 显示活动的话题目录 |
rostopic echo [话题名称] | 实时显示指定话题的消息内容 |
rostopic find [类型名称] | 显示使用指定类型的消息的话题 |
rostopic type [话题名称] | 显示指定话题的消息类型 |
rostopic bw [话题名称] | 显示指定话题的消息带宽(bandwidth) |
rostopic hz [话题名称] | 显示指定话题的消息数据发布周期 |
rostopic info [话题名称] | 显示指定话题的信息 |
rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数] | 用指定的话题名称发布消息 |