SLAM学习笔记--ROS基本命令(二)

申明:以下内容为学习笔记,仅供个人学习使用.

ROS系统中有一些比较重要的命令,为了更好的使用ROS系统,有必要了解这些命令的功能.使用ROS系统前,需要输入命令"roscore",交互界面可以通过命令"rosrun rviz rviz"调用.
内容导航:
1.wget
2.rosbag
3.rostopic

1.wget

wget 是一个从网络上自动下载文件的自由工具，支持通过 HTTP、HTTPS、FTP 三个最常见的 TCP/IP协议 下载，并可以使用 HTTP 代理。“wget” 这个名称来源于 “World Wide Web” 与 “get” 的结合。

所谓自动下载，是指 wget 可以在用户退出系统的之后继续在后台执行，直到下载任务完成。(以上解释来自百度百科)

2.rosbag

ROS系统中的以rosbag的形式存储数据,更详细的解释参考此博文.

3.rostopic

topic是节点间通信的枢纽.更详细的解释参考此博文.

命令	作用
rostopic list	显示活动的话题目录
rostopic echo [话题名称]	实时显示指定话题的消息内容
rostopic find [类型名称]	显示使用指定类型的消息的话题
rostopic type [话题名称]	显示指定话题的消息类型
rostopic bw [话题名称]	显示指定话题的消息带宽（bandwidth）
rostopic hz [话题名称]	显示指定话题的消息数据发布周期
rostopic info [话题名称]	显示指定话题的信息
rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]	用指定的话题名称发布消息