机器视觉-坐标变换

已于 2022-08-17 14:54:48 修改
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分类专栏： mathmatic 文章标签： python
于 2022-03-11 10:18:29 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43859829/article/details/123417879
版权
本文探讨了机器视觉中从世界坐标系到相机坐标系的转换，包括仿射变换和透视变换的过程。介绍了如何通过旋转变换和平移变换来描述坐标系间的变换，并详细解析了从相机坐标系到图像物理坐标系，再到像素坐标系的步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

总体转换过程
在这里插入图片描述
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内外参之间可以有一个解畸变矩阵
四个基本坐标系：
在这里插入图片描述
世界坐标系到相机坐标系
在这里插入图片描述
物体之间的坐标系变换都可以表示坐标系的旋转变换加上平移变换，则世界坐标系到相机坐标系的转换关系也是如此。绕着不同的轴旋转不同的角度得到不同的旋转矩阵。
在这里插入图片描述
那么世界坐标系到相机坐标系的变换如下
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相机坐标系到图像物理坐标系
在这里插入图片描述
图像

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Dobot 机械臂 机器视觉 坐标转换文档
03-28
Dobot 机器视觉 - 分拣机械臂 坐标转换文档 基本思路： 摄像头采集图像之后，由事先编写好的程序识别目标物体并读取物体中心点 坐标，然后进行坐标缩小，转换到普通平面的坐标，最后运用矩阵方程将普通平 面坐标换算成机械臂坐标。
【转】机器视觉 之 三个坐标系转换
大胡子大叔的专栏
06-04 5466
转自：https://www.cnblogs.com/xinxue/p/7597897.html 计算机视觉中，常用的有三个坐标系：图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系。 它们之间的关系，可以通过三个变换来表示：仿射变换，投影变换，刚体变换。这三个变换是三维重构几何框架的基础。 如下所示，通过这三个变换，可将三维空间中的点坐标(Xw, Yw, Zw)，与二维图像中的像素坐标(u, ...
（二）.机器人学基础：目标检测与机械臂各坐标变换总结
最新发布
qq_44621315的博客
10-01 1506
以本项目为例，项目需要实现的功能是realsense相机识别aruco码，并让机械臂TCP末端移动到该位置以上就是从目标点像素坐标到机械臂基座标的全部转换，属于在项目铺垫中搭框架总结，实际对每一个环节还并没有做到深入细致的研究，以后有机会再慢慢改进。最后附上网上一张关于这些坐标系转换的图，直观感觉相当到位，后面面还得继续上下钻研求索。参考链接：《相机标定的原理及四个坐标系之间的关系》《相机的内参标定（实现原理+具体操作流程+实验结果）》《视觉SLAM14讲》 第五章。
机器视觉中坐标系转换和图像平移
03-01 2638
机器视觉中坐标系转换和图像平移
计算机视觉中常用的坐标系转换（常用的两种方法）
qq_36076137的博客
04-26 381
计算机视觉中，缩放系数通常为1。可以得到更高精度的坐标转换。这里分别介绍了坐标系方法和SVD的方法原理和代码，附带运行数据和结果。从结果看，两种方法基本得到的结果相同，不会影响毫米位的精度。singleDoc# 《计算机视觉常用的三维空间坐标转换》由于语雀转CSDN不是很方便，直接放语雀连接。
机器视觉中的坐标系
baidu_38165415的博客
04-19 961
这里的x和y是图像坐标系的坐标，单位是mm，也就是表示(x,y)坐标在像素坐标系下占据(u-Ocenterx)、(v-ocentery)个像素点，则一个像素点占据的mm数可以通过以上公式计算出来。上图中Oc是相机坐标系的原点，o点是图像坐标系的原点，p(x,y)是图像坐标系中的点，P(Xc,Yc,Zc)是p点在相机坐标系中对应的点。图像坐标系单位为mm, dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸，也就是分辨率，代表一个像素对应的实际距离（mm）.图像坐标系和像素坐标系的关系--矩阵形式。
机器视觉-opencv-仿射变换
03-05
总之，OpenCV中的仿射变换是一个强大的工具，它允许我们对图像进行各种几何操作，这对于机器视觉和图像处理任务至关重要。通过理解和实践，我们可以更好地掌握这一技术，并将其应用于实际问题的解决中。
OpenCV机器视觉-霍夫变换
A
05-18 794
霍夫变换 霍夫直线变换 霍夫直线变换用来做直线检测 霍夫直线变换官网文档 绘制经过某点的所有直线的示例代码如下 import cv2 as cv import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np def draw_line(): # 绘制一张黑图 img = np.zeros((500, 500, 1), np.uint8) # 绘制一个点 cv.line(img, (10, 10), (10, 10), (255)
k-l 变换（pca）matlab
02-16
在图像处理中，K-L变换常用于图像压缩，因为它可以找出影响图像视觉质量的主要成分。 **主成分分析（PCA）**是一种广泛应用的数据分析技术，它的主要目的是通过线性变换将高维数据转换为一组线性不相关的低维表示，...
机器视觉-opencv-最小二乘法拟合圆
03-05
在机器视觉领域，OpenCV（开源计算机视觉库）是一个广泛使用的工具，它包含了各种图像处理和计算机视觉算法。本主题将深入探讨如何使用OpenCV实现最小二乘法来拟合圆，这是解决实际问题，如识别、定位或分析圆形特征...
【机器视觉】—— 相机成像过程坐标变化（世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系）
python_AI_fans的博客
09-05 4347
目录 一、四个坐标 二、两个坐标系的相互转换（齐次矩阵） 三、世界坐标系转（Ow）化为相机坐标系（Oc） 四、相机坐标系（Oc）与图像坐标系（Ox-y） 五、图像坐标系（Ox-y）与像素坐标系（Ou-v） 问题2(1)：图像坐标系mm怎么转换为piex，即怎么计算成像平面中的1piex = dxmm （即计算dx,dy） 问题2(2)：怎么计算u0,v0（图像坐标系原点相对于像素坐标系的位置） 六、世界坐标系到像素坐标系 问题3：什么是相机的内外参？ 相机内参（dx,dy,u0,v0,.
色温-XY-UV色坐标换算公式
05-19
色温换算工具,色温转换为U、V/x、y坐标的一个小工具，跟大家分享一下，喜欢的可以下载。
计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换
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相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换
【视觉SLAM十四讲】4个坐标系变换总结
weixin_44413191的博客
07-30 2552
本文为视觉 SLAM 学习总结，总结 4 个坐标系变换的关系。
相机坐标系to机器人坐标系+20200920
weixin_45438446的博客
09-20 4184
在视觉 SLAM 中，我们引入了 4 个坐标系，通过不同坐标系观测到同一个点会得到不同的坐标位置，并且存在一定的关系。 一、世界坐标系到相机坐标系 世界坐标系与相机坐标系之间仅相差一个旋转和一个平移，我们将图像中的坐标系旋转到与世界坐标系相同的方向，再将两个原点通过平移重合到一起即可完成变换。 1、旋转矩阵 ...
计算机视觉中的坐标系之间的转换原理，以及OpenCV坐标原点的确定
suswulongyuan的博客
05-25 9014
作为一个正在做计算机视觉项目的体育学在读硕士，面对完全不熟悉的领域，跟看天书没什么两样。这个时候关于计算机和工科的一些概念能帮助我很好地了解进入这个领域。所以我写的博客都是以理解概念为主，希望对大家有所帮助。 在计算机视觉中，坐标系的转换尤为重要，但也是非常难弄懂的一个概念，什么物体（模型）坐标系、世界坐标系、照相机坐标系、标准化设备坐标系等等，非常复杂。 其中模型坐标系是每个模型在制作时特有的，...
视觉SLAM | 坐标系转换
W776655的博客
08-29 304
【04】 坐标系转换
slam 基础之机器人学中的坐标转换学习总结
学之知之的博客
09-13 1万+
原文：机器人的位姿描述与坐标变换 一、刚体位姿 1. 刚体位姿：将描述刚体的3个位置自由度和3个方位即姿态自由度简称为刚体位姿。 2. 刚体位姿描述方法： （1）建立坐标系 （2）位置描述 刚体的位置可以用一个3x1的矩阵来表示，即刚体坐标系原点Ob在基坐标系o-xyz中的位置。 刚体的位置描述为： （3）姿态描述 用刚体坐标系的三个方向单位矢量n ,o, a,的方向余弦矩阵表示。 方向余弦矩阵书写为： 此方向余弦矩阵又称之为旋转矩阵。 （4）R正交性 由于旋转矩阵R的..
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