AMR小车使用教程

硬件配置：

  AMR003
  路由器
  Ubuntu18.04
  ROS Melodic

具体的配置细节就不详细说明了，该文默认你已经安装完了所有的配置。这篇文章的撰写完全可以当作一个备忘录，具体的实现步骤如下所示：

步骤一： ARM端在/hontai目录，执行start.sh脚本文件：

ssh zerg@小车ip
cd /hontai
./start.sh

此时，AMR会播放语音提示：正在重定位。
步骤二：重新打开一个窗口，同时PC端在/hontai目录，执行openStudio.sh脚本文件：

cd /hontai
./openStudio.sh

打开后会出现地图界面，会显示目前的点云数据。
注：如果没有显示点云数据，请检查studio.ini和config_site.ini配置文中的IP地址是否正确！

步骤三：然后点击地图界面中的Slam按钮会正式开始建图，PC端的终端窗口也会有Start Slam信息提示。然后将左右两边的急停按钮关闭(向外拨开)，即可正式进入建图！按下shift会停止移动，上下左右控制方向，连续按下上下左右可以调整速度。扫描完区域后，再次点击Slam即可关闭建图，然后等2分钟左右，进入AMR的/hontai/log/mapBuilder/文件夹就可以看到刚才生成的地图(后缀为.map的文件)。

ssh zerg@小车ip
cd /hontai/log/mapBuilder
#在弹出的地图列表中查看自己的地图（会有时间和日期），可以输入以下命令查看地图：
ll
#拷贝地图到pc端，并保存到home目录中
scp 地图名称.map amr003@无线网ip ~/

步骤四：打开mapEditor中的index，选择文件->打开即可看到刚才建立的地图。地图的编辑主要分为2个部分，第一个是使用清除或者橡皮擦工具将建图中的杂质去掉，某些边界不清楚的地方可以使用绘制点云工具添加边界。第二个部分为确定工作路径。
找到绘制点云工具下面的圆点，选择里面的路径点，然后在地图区域选择你所需要的位置，例如我在地图中设置一个来回跑的矩形路径，分别在相应位置设置了4个路径点，然后点击路径工具将两个路径点连接。

步骤五：因为保存完的地图需要复制到PC和AMR中的map文件夹中。(不是复制压缩包，是_.map*4个文件)，所以在这里需要打开Ubuntu借助超级文件夹管理器nautilus，具体操作如下：

#打开超级管理器
sudo nautilus
#进入到hontai/map目录下
cd /hontai/map
#把地图发送给小车
scp 地图名.map* zerg@小车ip:/hontai/map/

步骤六: 在PC的/hontai/params中的studio.ini文件和AMR端的/hontai/params中的config_site.ini文件中的地图参数部分更改为现在的地图名。(其中pc端可以可以打开进行更改)，以下是arm端的修改方式:

ssh zerg@小车ip
cd /hontai/params
sudo vim config_site.ini

注：上述方式打开后，进入到编辑模式需要按i，修改完毕之后，修改完以后先按esc退出，接着：wq

步骤七:重定位步骤

ssh zerg@小车ip
#打开一个端
cd /hontai
cd ./start.sh
#再打开一个端
cd /hontai
cd ./openStudio.sh

#注意：在此过程中需要在界面中点击reloc，并选择重定位点，然后移动小车，使激光雷达的点云数据和地图中一致即可，然后修改定位点:

ssh zerg@小车ip
cd /hontai/params
sudo gedit config_site.ini

以上修改config_site.ini文件，将里面的relocate_pose数值改为PC中的Robot Pose数值，接着小车重启：

sudo reboot

步骤八：javapro调度部署以及apps的web部署,然后打开mapEditor中的index，进入地图编辑工具，选择文件->发布至调度，上传至调度中心，刷新2个界面就能发现小车的位置：

cd ~/javapro/
./sh start.sh

cd ~/apps/
./sh start.sh