【FreeRTOS】任务调度与任务状态的介绍（二）

一、任务调度

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务，是其核心功能之一，确保系统能够高效、有序地执行任务。FreeRTOS支持三种任务调度方式：

抢占式调度：

• 适用于优先级不同的任务。
• 每个任务都有一个唯一的优先级。
• 优先级高的任务可以抢占优先级低的任务的执行权。
• 当有高优先级任务就绪时，当前执行的低优先级任务会被立即挂起，高优先级任务开始执行。

时间片调度：

• 适用于优先级相同的任务。
• 当多个任务的优先级相同时，它们会按照时间片轮流执行。
• 每个任务执行一个固定的时间片，然后切换到下一个任务。
• 如果当前任务在时间片结束前阻塞或完成，则调度器会切换到下一个任务。

协程式调度：

• 当前执行任务会一直运行，直到它主动放弃执行权或阻塞。
• 高优先级的任务不会抢占低优先级任务的执行权。
• 这种调度方式现在虽然还被FreeRTOS支持，但官方已经表示不再进行更新。

在实际应用中，抢占式调度和时间片调度是最常用的两种任务调度方式。它们可以根据任务的优先级和时间要求，有效地分配系统资源，保证系统的稳定性和响应性。

1. 抢占式调度

运行条件：
创建三个任务：Task1、Task2、Task3。
Task1、Task2、Task3的优先级分别为1、2、3，数值越大优先级越高。

运行过程：

Task1开始运行。
Task2就绪，抢占Task1的运行。
Task3就绪，抢占Task2的运行。
Task3阻塞（如系统延时或等待信号量）。
Task2继续执行，因为它是就绪态中优先级最高的任务。
Task3阻塞解除，恢复到就绪态，并抢占Task2的运行。

2. 时间片调度

运行条件：
创建三个任务：Task1、Task2、Task3。
Task1、Task2、Task3的优先级均为1，即三个任务具有相同的优先级。

运行过程：

运行过程如下：

Task1运行完一个时间片后，切换到Task2运行。
Task2运行完一个时间片后，切换到Task3运行。
Task3在运行过程中阻塞（如系统延时或等待信号量），直接切换到Task1运行。
Task1运行完一个时间片后，再次切换到Task2运行。

注意事项：

1. 同等优先级的任务轮流执行，按照时间片流转。
2. 一个时间片的大小取决于滴答定时器中断周期。
3. 未用完的时间片不会累积，下次任务仍按照一个时间片的时钟节拍运行。

二、任务状态

1. 任务的四种状态

FreeRTOS中的任务存在四种状态：运行态、就绪态、阻塞态和挂起态。

• 运行态：正在执行的任务处于运行态。在STM32中，同一时间只有一个任务处于运行态。
• 就绪态：任务已经能够被执行，但当前还未被执行，处于就绪态。
• 阻塞态：任务因延时或等待外部事件发生而处于阻塞态。
• 挂起态：任务被挂起，类似于暂停。调用函数vTaskSuspend()可以进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()才能进入就绪态。

2. 任务的转换关系

四种任务状态之间的转换关系如下：

总结：

• 仅就绪态可转变成运行态。
• 其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态。
• FreeRTOS中无非就这四种状态：运行态、就绪态、阻塞态、挂起态。除了运行态，其他三种状态的任务都有其对应的任务状态列表。
  • 就绪列表：pxReadyTasksLists[x]，其中x代表任务优先级数值。
  • 阻塞列表：pxDelayedTaskList。
  • 挂起列表：xSuspendedTaskList。

假设，创建三个任务分别是：task1、task2、task3，优先级分别是：1、2、3