Python-编写点云处理软件（十三）交互式点云去噪

0 简述

本篇在点云处理软件中实现高斯统计学点云去噪功能，通过窗口输入去噪参数完成选中的点云对象去噪功能。
点云中的噪声也称为孤立点/离群点/异常点，是指点云数据中的不相关或不希望存在的干扰信号或误差。噪声来源通常是环境光线的明亮程度、测量设备精度及系统误差、物体材料及表面的纹理和人为抖动等因素影响。在点云数据中，通过适当的滤波和处理方法，去除无用或噪声点，以提高数据质量和准确性的过程。

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1 高斯统计学滤波

算法原理：
统计学滤波用于去除明显离群点。离群点特征是在空间中分布稀疏，考虑到离群点的特征，则可以定义某处点云小于某个密度，既点云无效。对每个点的邻域进行一个统计分析，并修剪掉一些不符合标准的点。具体方法为在输入数据中对点到临近点的距离分布的计算，对每一个点，计算它到所有临近点的平均距离（假设得到的结果是一个高斯分布，其形状是由均值和标准差决定），那么平均距离在标准范围之外的点，可以被定义为离群点并从数据中