Ubuntu18.04 docker配置，编译和docker-compose

1.docker安装

sudo apt-get update && sudo apt-get install -y apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common && curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add - && sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" && sudo apt-get update && sudo apt-get install -y docker-ce

运行sudo docker run hello-world测试是否安装成功。

为了避免每次命令都输入sudo，可以设置用户权限(将当前用户添加到docker组里面)，注意执行后须注销重新登录

sudo usermod -a -G docker $USER

2.docker-compose

sudo curl -L "https://github.com/docker/compose/releases/download/1.25.5/docker-compose-$(uname -s)-$(uname -m)" -o /usr/local/bin/docker-compose

sudo chmod +x /usr/local/bin/docker-compose

运行下面的命令验证是否安装成功并查看Compose 的版本：

docker-compose --version

3.docker环境配置

Docker镜像(Image)是一个特殊的文件系统,除了提供容器运行时所需的程序、库、资源、配置等文件外,还包含了一些配置参数(如匿名卷、环境变量、用户等)。镜像不包含任何动态数据,其内容在构建之后也不会被改变。 Docker镜像是用于创建 Docker容器的模板。

镜像制作方法有两种:1、通过正在运行的容器生成新镜像;2、通过Dockerfile文件来生成新镜像。

Dockerfile是一个定义了镜像创建步骤的文件,Docker引擎通过build命令读取Dockerfile,
按定义的步骤来一步步构造镜像。在研发和实施环境中,通过Dockerfile创建容器是主流
做法。

4.获取静像

登录仓库:docker login --username=937570601@qq.com registry.cn-shanghai.aliyuncs.com

拉取静像：docker pull registry.cn-shanghai.aliyuncs.com/shenlanxueyuan/sensor-fusion-workspace:bionic-cpu-vnc

运行docker images可检查是否下载成功

5.docker容器

 Docker容器(Container)是独立运行的一个或一组应用。镜像和容器的关系,就像是面向对象程序设计中的类和实例一样,镜像是静态的定义,容器是镜像运行时的实体。运行docker ps -a可查看容器列表。

新建/启动容器

方法一:命令行
以下命令使用ubuntu镜像启动一个容器,-v表示文件夹挂载,/bin/bash表示以命令行模式进入:
docker run -it -v /path/content:/var/lib/content ubuntu /bin/bash

方法二:docker-compose

如果同时操作多个容器,或者希望使用配置文件记录容器启动命令参数,推荐使用docker-compose。Docker-Compose是用于定义和运行多容器Docker应用程序的工具,使用YML文件即可配置应用程序需要的所有服务。

使用步骤:
1、使用Dockerfile定义应用程序的环境。
2、使用docker-compose.yml定义构成应用程序的服务。
3、执行docker-compose up命令来启动并运行整个应用程序。
参考官方安装引导,网址:
https://docs.docker.com/compose/install/

启动作业环境

进入docker-compose.yml文件所在目录,运行docker-compose down && docker-compose up

然后打开 浏览器, 访问URL http://localhost:49001/ , 默认账号密码为sensorfusion/sensorfusion , 确保所有服务成功启动.
在浏览器中, 输入地址http://localhost:40080/,默认登录密码为sensorfusion,即可通过VNC方式进行访问。

编译作业：第一步cd /workspace   /代表根目录

cd /workspace/assignments/01-introduction && catkin_make

请将作业所需的 源代码 与 数据 , 分别放到当前Repo workspace/assignments 与workspace/data 目录下. Docker Workspace会将当前Repo workspace 文件夹映射到Docker Instance /workspace 目录下.
可在Docker Workspace中执行如下命令, 确保两者-- 当前Repo workspace文件夹 与 Docker Instance/workspace 文件夹--的一致性

注意
配置文件中文件夹挂载关系为$PWD/workspace:/workspace,若发现挂载不成功,可修改为./workspace:/workspace。若采用本地配置,请参考cpu.Dockerfile文件安装依赖库

6.docker常用命令

下拉镜像：sudo docker pull osrf/ros:kinetic-desktop-full
查看镜像ID：sudo docker image ls -a
开启容器：sudo docker container start ros-lsalm
进入容器：sudo docker container exec -it ros-lsalm /bin/bash
退出容器：exit / Ctrl + c
删除容器：(1) sudo docker stop containerID   (2) sudo docker rm containerID
删除镜像：sudo docker rmi imageID