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RSS订阅原创 反馈控制器整定参数出现负值，被控系统却稳定，是否突破了现有稳定性理论的局限性
1）模型是否有误。着重检查每项的正负号、三角函数中角与值的关系。2）控制器是否有误。误差定义与实际应用相左。
2024-03-28 14:33:09
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原创 OpenMANIPULATOR-X机械臂正逆运动学推导
在机械臂末端位姿已知的条件下，求解各关节的关节转角。由于方程(1-3)是封闭的，因此可以得到解析解。注意：为保证结果的合理性，求解时尽量使用反正切计算关节角，避免三角函数的符号判断对结果造成影响。OpenMANIPULATOR-X的拓扑模型如下图，左图是机械臂零位，右图是各关节的转轴和关节角。机械臂末端相对于基座的位置矢量在水平面内的投影模长可表示为。S2：根据式(1-1)和式(1-2)计算其余关节角。如下图，5自由度机械臂，第5个自由度是末端夹爪的开关。S1：计算关节1的关节角。根据式(1-6)可得。
2023-10-26 21:08:26
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原创 Simscape Multibody Contact Forces Library下载、安装与调试
Simscape Multibody Contact Forces Library下载、安装和调试
2023-06-14 10:32:02
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原创 在使用Mathtype写公式的时候，怎么利用快捷键加粗变量，但不改变字体
版本信息Mathtype 6.9 Word 2016利用Mathtype 写入公式的时候，经常需要对变量加粗，普遍的方式是依次点击样式→其他→粗体→确定这种方法在变量较多时需多次重复，比较麻烦。还有一种常见的使用快捷键 Ctrl + Shift + B ，但这样会改变字体（这里是将变量的样式变为了矢量矩阵，不是单纯加粗）。可以通过自定义快捷键的方式，实现快速加粗变量并且不改变字体。1). 依次点击 选项→自定义键盘→菜单命令(+)→样式菜单(+)→其他→（输入新的快捷键为 Alt + B.
2022-03-01 17:22:16
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空空如也
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