[Ubuntu 20.04 Arm/X86 ROS Noetic 安装流程 Ref:官网]

1、确定要安装的 ROS 版本

要安装的ROS的版本要根据Ubuntu系统的版本来确定，目前常用的为ROS1，更新的版本还有ROS2，其中ROS1又分为 Melodic 和 Noetic 等多个版本，其中 Melodic 和 Noetic 应用较为广泛。Ubuntu系统版本和ROS版本的对应关系如下：

Ubuntu版本	ROS 版本
18.04	Melodic
20.04	Noetic

2、安装 ROS

建议安装ROS过程中参考ROS的官方步骤，本文以Ubuntu20.04系统下安装 ROS Noetic 版本为例参考官方安装步骤来撰写。

2.0、确保Ubuntu系统接入网络

在安装ROS前确保自己的电脑接入网线/WiFi。

2.1、检查系统设置

从Ubuntu应用中，找到 Software & Updates 设置，勾选如下的选项：
Software & Updates >> Ubuntu Software >>

[√] Community-maintained free and open-source softwate (universe)
[√] Proprietary drivers for device (restricted)
[√] Software restricted by copyright or legal issues (multiverse)

2.2、设置系统 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.3、设置 keys

1）安装 curl （已经安装curl可直接进行步骤 2））

sudo apt install curl

2）设置 keys

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

2.4、安装 ROS Noetic

1） 更新 Debian package

sudo apt update

2）安装 ROS Noetic (Desktop-Full Install)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

3）当前命令行终端（ terminal ）加载 ROS 环境变量

source /opt/ros/noetic/setup.bash

注意：该命令行仅仅在当前命令行终端（terminal）加载了 ROS 的相关环境变量，如果重新打开一个命令行终端（terminal）还需要重新执行上述命令才可以运行 ROS 的相关命令。为了避免每次重复执行上述过程，可以安装 4）步骤进行设置，这样每次打开新的命令行终端就可以直接运行 ROS 的相关命令了。

4）设置命令行终端（ terminal ）自动加载 ROS 环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.5、安装相关依赖包

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

2.6、初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

3、测试 ROS Noetic

3.1、启动 ROS

roscore

3.2、运行小海龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.3、如果出现小海龟的图窗就证明安装完成

4、安装过程中部分错误及解决方法

【错误1】

在运行 2.3 节的步骤 2）时

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

出现错误：

Unable to locate package, no valid OpenPGP data

【错误1】 解决办法

使用如下命令进行替代

wget http://packages.ros.org/ros.key
sudo apt-key add ros.key
sudo apt-get update

然后跳转至 2.4 节步骤 2） 继续安装

[错误2]

在运行 2.6 节如下命令时，由于网络问题出错

sudo rosdep init
rosdep update

【错误2】 解决办法

大家可以去搜索下针对上述问题的解法方法，具体就是手动下载相关文件，然后手动修改脚本中的文件地址。如果实在有需要，请大家评论，我开一个博客来记录下怎么操作。