基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）----中篇（第456点）

接上篇

链接：基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程（详细）----上篇（第123点）

其实上篇就是一些基础的东西，本篇讲一下如何让小车循迹

四，如何通过pwm调整电机的转速（调节小车的快慢）

1，为何pwm能调速度？

我的理解是，对于直流电机来讲，一上高平电机就会转动，如果改变了高电平占有的比例，就是让电机在单位时间内接到的高电平时间减少，它的速度就会减小。
注意这里的pwm是由单片机输出到电机驱动的IN1-IN4端的，所以我们要进行软件设置，以输出想要的高电平，这里主要就是软件方面的事啦。

2，如何连接stm32和电机驱动？

stm32没有单独的pwm模块，它是利用定时器来输出pwm的，每个定时器有4个通道，我们需要找到定时器这4个通道所接的引脚，再将这4个引脚接到电机驱动的输入端上就好了。先简单回顾一下stm32定时器的相关知识。首先我查看了stm3210x系列的技术手册

可以看到的是，我们手上的这块STM32F103C8T6有3个通用定时器（我的工程中把这三个定时器都用完了），再往下，每个定时器有4个通道，我们需要找到这4个通道分别对应的引脚。比如我给电机所使用的定时器为TIM3，查看数据手册对引脚的定义后发现如下：

所以定时器3的通道1-4分别对应的是PA6,PA7,PB0,PB1，我将这4个引脚分别接到电机驱动的IN1-IN4，如此一来，关于电机调速的硬件电路我们已经搭好了。

3，如何设置定时器输出4路可调pwm？

这是最关键的地方了，先贴一下我的电机设置的代码吧，下面是moter.c程序

#include "moter.h"

void CarGo(void)
{
   
  TIM_SetCompare1(TIM3 , 400);  //数值越大速度越慢
  TIM_SetCompare2(TIM3 , 900);
  TIM_SetCompare3(TIM3 , 400);  
  TIM_SetCompare4(TIM3 , 900);	
}

void CarStop(void)
{
   
  TIM_SetCompare1(TIM3 , 900);
  TIM_SetCompare2(TIM3 , 900);
  TIM_SetCompare3(TIM3 , 900);	
  TIM_SetCompare4(TIM3 , 900);
}

void CarBack(void)
{
   
  TIM_SetCompare1(TIM3 , 900);
  TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
  TIM_SetCompare3(TIM3 , 900);	
  TIM_SetCompare4(TIM3 , 300);
}

void CarLeft(void)
{
   
  TIM_SetCompare1(TIM3 , 900);
  TIM_SetCompare2(TIM3 , 300);
  TIM_SetCompare3(TIM3 , 300);
  TIM_SetCompare4(TIM3 , 900);
}

void CarBigLeft(void)
{
   
  TIM_SetCompare1(TIM3 , 900);
  TIM_SetCompare2(TIM3 , 100);
  TIM_SetCompare3(TIM3 , 100);
  TIM_SetCompare4(TIM3 ,