Linux 驱动程序开发

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Linux 驱动程序开发

设备驱动概述

设备驱动在操作系统中的位置

设备驱动程序是内核代码的一部分，驱动程序的地址空间是内核的地址空间
驱动程序的代码直接对设备硬件直接对设备硬件(实际是设实际是设备的各种寄存器备的各种寄存器) 进行控制( 读写操作)
应用程序通过操作系统的系统调用执行相应的驱动程序函数，应中断则直接执行相应的中断程序代码
设备驱动程序的file_operations结构体的结构体的地址被注册到内核中的设备链表中

设备驱动的主要功能

对设备进行初始化，启动或停止设备的运行。
把数据从内核传送到硬件和从硬件读取数据。
读取应用程序传送给设备文件的数据和回送应用程序请求的数据。
检测和处理设备出现的错误等

驱动程序与应用程序的区别

驱动程序没有main函数，通过使用宏 module_init (初始化函数名)，将初始化函数加入内核全局初始化函数列表中
驱动程序中有一个宏moudule_exit(退出处处理函数名)注册退出处理函数注册退出处理函数。它在驱动退出时被调用。
驱动程序没有内存保护机制
应用程序可以和GLIBC 库连接库连接，因此可以包含标准的头文件，如：<stdio.h> <stdlib.h>。
在驱动程序中是不能使用标准C 库的库的，因因此不能调用所有的此不能调用所有的C 库函数库函数，如：输出打印函数只能使用内核的printk函数；包含的头文件只能是内核的头文件，如：<linux/module.h >。

设备分类

Linux有三种基本设备：字符设备、块设备、、网络设备。
字符设备：字符( char ) 设备是一种按字节来访问的设备，可以当作一个字节流来存取。文本控制台( /dev/console )和串口( /dev/ttyS0 ) 是字符设备的例子
块设备：块设备也通过位于 /dev 目录的文件系统结点来存取。Linux允许块设备传送任意数目的字节
网络设备：任何网络事务都通过一个接口来进行，一个能够与其他主机交换数据的设备。一个网络接口负责发送和接收数据报文，在内核网络子系统的驱动下，不必知道单个事务是如何映射到实际的被发送的报文的。

Linux设备号

设备号是一个数字，是设备的标志，由主设备号和次设备号组成
- 主设备号表明某一类设备，主设备号相同的设备使用相同的驱动程序
- 次设备号用来标识具体设备的实例。
- 系统中块设备IDE硬盘的主设备号是 3，多个 IDE硬盘及其各个分区的次设备号1、2、……
从dev_t （ unsigned int 32位整数）中分解主次设备号
- 主设备号 MAJOR（dev_t dev），高12位
- 次设备号 MINOR（dev_t dev），低20位
Linux 系统下有关主设备号的分配原则，可参看documentation/device.txt
Linux的设备驱动程序通常在 “/dev”下面存在一个对应的逻辑设备节点

创建设备文件

可使用mknod手工创建手工创建 mknod filename type major minnor
- filename：设备文件名
- type：设备文件类型
- major：主设备号
- minor：次设备号
例 mknod s3c241sel c 231 0

IO控制方式

驱动程序的IO控制方式有：查询方式、中断方式、直接访问内存（DMA）方式、通道方式
查询方式占用CPU，中断处理存在延迟
利用DMA进行数据传输的同时，处理器仍然可以继续执行指令
追求高效的大中型机器采用具有独立处理器的通道来实现IO传输控制。

设备驱动程序接口

Linux设备驱动的加载方式

在LINUX下加载驱动程序可以采用动态和静态两种方式。
静态加载就是把驱动程序直接编译到内核里，在执行make menuconfig 命令时选择
- 驱动编译进内核后，系统启动后可以直接调用
- Linux最基础的内核模块，如CPU、PCI总线、 TCP/IP协议、VFS等则直接编译在内核文件中
动态加载利用了利用了LINUX的模块化特性，可在系统启动后用 insmod 命令把驱动程序（.o 文件）添加上去，在不需要的时候用rmmod命令来卸载
- 要把一般文件（设备文件通常在/dev目录）和内核模块链接在一起需要两个数据：主设备号和从设备号（两者都在模块定义时声明）。
- 主设备号用于内核把文件和它的驱动链接在一起。从设备号用于设备内部使用。

设备驱动开发流程

1、编写驱动模块
2、编写Makefile文件
3、编译驱动模块
4、加载驱动模块
5、在 /dev 创建设备文件（如果是驱动模块）

1、编写驱动模块

应用程序一般有一个 main 函数，从头到尾执行一个任务；驱动程序却不同，它没有 main函数
通过使用宏 ( module_init(初始化函数名) )，将初始化函数加入内核全局初始化函数列表中
驱动程序中有一个宏 ( moudule_exit(退出处理函数名) ) 。它在驱动退出时被调用。

驱动程序框架

头文件：大多的 Linux驱动程序需要包含下面三个头文件：
- #include <linux/init.h>：定义了驱动的初始化和退出相关的函数
- #include <linux/module.h>：定义了经常用到的函数原型及宏定义
- #include <linux/kernel.h>：定义了内核模块相关的函数、变量及宏
初始化
- 驱动程序是通过 module_init宏来声明初始化函数的：
卸载：如果驱动程序编译成模块（动态加载）模式，那么它需要一个清理函数。当移除一个内核模块时这个函数被调用执行清理工作。
- 驱动程序是通过 module_exit宏来声明清理函数的：

2、编写驱动模块的Makefile文件

针对以上源码写一个 Makefile文件用来编译它， Makefile和 hello. c文件保存在同一个目录下。
Makefile文件的内容可以简单编写如下内容：

3、编译驱动模块

先进入 linux内核所在的目录，并编译出 hello. o 文件
然后创建模块，运行 MODPOST生成临时的 hello. mod. c文件，而后根据此文件编译出 hello. mod. o
连接 hello. o和 hello. mod. o文件得到模块目标文件 hello. ko
编译后可能结果

4、加载驱动模块

使用 insmod来加载该驱动模块，并且使用相关命令来验证或查看该驱动模块运行的信息

5、由于上面示例的模块创建不是驱动模块，只是创建了一个模块，所以即使在 /dev 创建了设备文件也无法和模块绑定。

设备模块声明示例（假设有一个内存驱动）

/* Necessary includes for device drivers */
#include <linux/init.h>
#include <linux/config.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h> /* printk() */
#include <linux/slab.h> /* kmalloc() */
#include <linux/fs.h> /* everything... */
#include <linux/errno.h> /* error codes */
#include <linux/types.h> /* size_t */
#include <linux/proc_fs.h>
#include <linux/fcntl.h> /* O_ACCMODE */
#include <asm/system.h> /* cli(), *_flags */
#include <asm/uaccess.h> /* copy_from/to_user */

MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

/* Declaration of memory.c functions */
int memory_open(struct inode *inode, struct file *filp);
int memory_release(struct inode *inode, struct file *filp);
ssize_t memory_read(struct file *filp, char *buf, size_t count, loff_t *f_pos);
ssize_t memory_write(struct file *filp, char *buf,size_t count, loff_t *f_pos);

void memory_exit(void);
int memory_init(void);

/* Structure that declares the usual file */
/* access functions */
/*
 * 给 file_operations 定义的操作赋值（函数指针）
 * 即操作对应设备文件时会执行的操作
 */
struct file_operations memory_fops = {
    read: memory_read,
    write: memory_write,
    open: memory_open,
    release: memory_release
};

/* Declaration of the init and exit functions */
/**
 * 模块初始化操作
 */
module_init(memory_init);
module_exit(memory_exit);

/* Global variables of the driver */
/* Major number */
/**
 * 指定对应的设备号
 */
int memory_major = 60;

/* Buffer to store data */
/**
 * 将用于存储该驱动的数据
 */
char *memory_buffer;

“memory”驱动：绑定设备文件

在安装模块时，调用 register_chrdev 函数用于在内核空间，把驱动和/dev下设备文件链接在一起
它由三个参数：主设备号，模块、名称和一个 file_operations结构的指针。

int memory_init(void) {
    int result;
    /* Registering device */
    /**
     * 注册驱动
     */
    result = register_chrdev(memory_major, "memory",&memory_fops);
    if (result < 0) {
        printk("<1>memory: cannot obtain major number %d\n", memory_major);
        return result;
    }
    
    /* Allocating memory for the buffer */
    /**
     * 为该驱动程序的缓冲区分配内存。
     */
    memory_buffer = kmalloc(1, GFP_KERNEL);
    if (!memory_buffer) {
        result = -ENOMEM;
        goto fail;
    }
    
    memset(memory_buffer, 0, 1);
    printk("<1>Inserting memory module\n");
    return 0;
    
    /**
     * 如果注册主设备号或者分配内存失败，模块将退出。
     */
    fail:
        memory_exit();
    	return result;
}

“memory”驱动：卸载驱动

在通过 memory_exit函数卸载模块时，需要调用 unregsiter_chrdev函数，其将释放驱动之前向内核申请的主设备号。

void memory_exit(void) {
/* Freeing the major number */
    unregister_chrdev(memory_major, "memory");
    /* Freeing buffer memory */
    if (memory_buffer) {
        // 为了完全的卸载该驱动，缓冲区也需要通过该函数进行释放。
    	kfree(memory_buffer);
    }
    printk("<1>Removing memory module\n");
}

“memory”驱动：创建设备文件
- 需要创建一个文件（该设备文件用于和设备驱动操作），mknod /dev/memory c 60 0
- 其中，c说明创建的是字符设备，60是主设备号，0是从设备号。

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