yuleaf_csdn的博客

在开发硬件产品时，会有一些参数配置文件，为了保密性或者传输，需要对其序列化处理，待到产品读取文件时，进行反序列化解码转化为设定的参数类型。

V4L2（Video for Linux Two）是Linux内核自带的一部分，专门用于处理视频设备的管理和控制。‌ V4L2框架提供了统一的API和抽象层，使得开发者可以编写通用的视频驱动程序，同时使用户空间的应用程序能够轻松地访问和控制视频设备‌。在linux的开发板上，为了对符合UVC协议的摄像头进行视频或图像采集时，若不方便安装第三库，可以使用linux内核自带的V4L2框架进行处理。

为了将前文[yolov5仅检测人物]部署到边缘计算平台，需要将pytorch的训练结果best.pt转换为onnx格式

当需要在jetson xavier nx或者rk 3562等平台上开发关于视觉检测的工程时，由于arm板子资源不足或者不能联网等原因，通常在虚拟机上利用交叉编译器编译得到可执行程序，然后部署到arm板上。configure和generate完成后，在终端窗口中cd到opencv-build目录下，分别执行make和make install完成编译和安装。由此，得到可执行文件HelloOpencv，使用网线将虚拟机和开发平台连接，利用ssh将文件和.so的opencv库拷贝过去，

本项目背景是使用一个usb摄像头模组，在一定距离下检测人，并判断人是否进入设定的区域中。因此，需要一种目标检测模型，我们选择yolov5作为检测网络，把原来包含80类的coco数据集提取出包含人物的图像，重新训练一次。

通过鼠标交互，显示当前选取点的坐标值

基于vtk，在Qt窗口中实现三维点云深度和灰度信息融合显示的效果

单独使用vtkAxesActor能够绘制出坐标轴，但是会随着鼠标操作旋转和平移时，在三维窗口中移动。搭配vtkOrientationMarkerWidget 的话能够在三维窗口的widget中，再放置一个小的widget，专门放置vtkAxesActor，可以达到停留在窗口左下角，只随着鼠标旋转的目的。只需要在上述代码中，创建一个新的Actor以及对应的Mapper和PlaneSource，然后向renderer中添加一个额外的Actor，并通过vtkCamera来设定我们当前的视角，提升观感。

在ubuntu上安装指定版本的cmake操作步骤

windows CLion在jetson nx的ubuntu20.04上远程部署

掌握传统的多视图三维重建基本流程

为了显示结构光重建后的点云，开发QT5.14.0+VTK9.2.0的上位机软件，用于对结构光3D相机进行控制，并接收传输回来的3D数据，显示在窗口中。