Jetson Nano安装ROS Melodic

Jetson Nano烧录官方镜像比较简单，这里不再多做赘述，官方镜像自带JetPack、CUDA、cuDNN、OpenCV等组件。一般来说，安装完系统后应当更新源，但是由于Jetson Nano采用的是aarch64架构的Ubuntu 18.04.2 LTS系统，与AMD架构的Ubuntu系统不同，而我没有找到完美的国内源，所以不推荐大家换源。接下来进入正题，开始ROS安装：

1.设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置 密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

sudo apt install python-rosdep

4.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

出现以下错误：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

 这个错误是表示链接不到这个网址，无法从GitHub上把所需的文件下载下来，so我帮大家需要的文件下载下来了！链接如下，配置过程参考下方链接：https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188

链接：https://pan.baidu.com/s/1xSS2bj_k3hnPF5ZiOqbVTQ 
提取码：80if

 配置完之后重新执行上述命令

sudo rosdep init
rosdep update 

5.安装rosinstall和catkin编译器 

sudo apt-get install python-rosinstall
sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools

6.添加ROS环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 

最终可以通过控制经典的小海龟来验证ROS是否安装成功。