基于51的扫地车

51复习

1. AT89S51系列单片机的ISP下载是通过P1^5、P16、P1^7、RST引脚来下载的，而宏晶国产STC单片机则具有串口ISP功能，可直接使用串口，将程序下载进单片机。
2. 40个引脚
   https://blog.csdn.net/weixin_42625444/article/details/90897338
3. 外设
   定时器
   外部中断
   串口中断
4. 遇到了问题 ：程序阻塞，定时器中断周期太短，且中断里程序相对较多，导致程序阻塞，现象就是卡，还以为是51不行。主要是因为，要控制舵机，需要0.5ms到2.5ms的可控。最终周期调大，将就解决。
5. 结束 大概两个下午晚上，两个上午
   以为很简单，没想到还是整了挺久，遇到挺多问题。
   主要 问题是代码管理问题。就是定时器周期问题。最后是将将就就可以用，但是觉得不是完美的解决办法。