object_sequence.h

代码位置：/apollo/modules/perception/lidar/common/object_sequence.h

看起来像是一个存储跟踪障碍物的容器

public：
bool AddTrackedFrameObjects
bool GetTrackInTemporalWindow

protected：
RemoveStaleTracks

这里定义了3中类型的噶关键字。包含id, time, TrackedObjects。

typedef int TrackIdKey;
typedef double TimeStampKey;
typedef std::map<TimeStampKey, std::shared_ptr<apollo::perception::base::Object>>
      TrackedObjects;

成员变量

TimeStampKey current_;
std::map<TrackIdKey, TrackedObjects> sequence_;
std::mutex mutex_;
static constexpr TimeStampKey kMaxTimeOut = 5.0;  // 5 second

object_sequence.cc

void ObjectSequence::RemoveStaleTracks(TimeStampKey current_stamp) 

通过传入当前的时间，移除两类tracked objects。

1. 最新的跟踪时间超过kMaxTimeOut=5s的障碍物， 已经停止tracking，超过5s没有track的障碍物。可能已经离开车辆视野
2. Tracked Objects中，会删除5s之前的跟踪信息

bool ObjectSequence::AddTrackedFrameObjects(
    const std::vector<ObjectPtr>& objects, TimeStampKey timestamp)

 std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);

遍历传入的障碍物，根据障碍物的id去sequence_中搜索。 

1. 如果没有在map中找到障碍物id，就在sequence中添加新的tracked object。
2. 如果在map中找到障碍物id，就更新tracked object的timestamp和obj。
3. 移除陈旧的tracked objects， 更新时间

bool ObjectSequence::GetTrackInTemporalWindow(TrackIdKey track_id,
                                              TrackedObjects* track,
                                              TimeStampKey window_time)

通过传入障碍物和窗口时间，获取在一时间窗口中的障碍物track信息。

时间窗口 = 当前时间 - 窗口开始时间（但是remove stale tracks中会删除大于5s的track，所以这个窗口一般小于5s）