rolling counter checksum

checksum,即CRC校验,(8bit,位于报文数据段),
用于判断CAN报文传输是否出错,发送方根据特定的检验算法计算CRC校验码并将其置于CAN报文中与报文中的其他信号一同发送至CAN总线,接收方也会根据收到的CAN报文(除CRC检验位)用同样的算法计算出CRC校验码,并将该校验码与接收到的CAN报文中的校验码进行比对,若两者一致,说明报文传输过程未出现错误,否则认为报文传输错误,该报文不可信,同时报CRC检验错误故障码。

rolling count,(4bit,位于CAN报文数据段).
就是发送一条报文计数器加1,用于判断报文传输过程是否出现丢帧,从0累加到15,然后不断循环。
其中若出现计数器不连续或首尾值不对,接收方会认为丢帧,同时会报报文丢失或超时故障码。
 

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