weixin_44178960的博客

使用keil的逻辑分析仪，IIC波形正常（IIC时钟频率会向低的一方妥协，因此频率不需要检查）MPU引脚连接正确，也参考了网上别人的连法。MPU亮红灯，理论上是正常上电状态。MPU引脚 与MCU 引脚导通正常。读取寄存器的流程跟官方文档一致。读取地址、寄存器地址无误。

官方文档： https://toshiba-semicon-storage.com/info/TB6612FNG_datasheet_zh_cn_20141001.pdf?did=30692&prodName=TB6612FNGhttps://toshiba-semicon-storage.com/info/TB6612FNG_datasheet_zh_cn_20141001.pdf?did=30692&prodName=TB6612FNGVM负责提供驱动电压，逻辑控制电平最终通过H桥控制电机正反转。TB6

外部通过Trig引脚提供一个持续时间 >10us的TTL脉冲，内部则产生8个40kHz的模拟声波信号输出，并通过Echo引脚输出回响TTL电平，电平在接收到回响信号后无效，其中，Tttl为高电平持续时间，Vacoustic为声波理论速度340m/s。HC-SR04超声波测距模块提供2cm~400cm的测距功能，精度达3mm。

软件定时器本质上依赖于硬件定时器中断对系统节拍进行维护并触发软件定时器中断处理，软件定时器中断处理再检查定时器列表中已到期的定时器，执行定时器到期处理函数。具体到Linux内核，硬件定时器中断产生后会更新系统节拍数jiffies/jiffies_64，同时触发软件定时器软中断TIMER_SOFTIRQ，由软中断运行当前处理器上所有到期的定时器处理函数。

如下图，SG90只有三根线，分别是。VCC和GND用于直流供电，用一般单片机驱动的话，最好VCC。PWM用于控制舵机的转动角度，SG90驱动需要的脉冲（因为内部的参考电压也是由50Hz的脉冲产生, 输入PWM的电压与参考电压的压差决定了舵机转动的角度）。如下图，180度版本的 SG90舵机 只能转五个固定的角度，分别对应的脉冲宽度，即PWM占空比分别为。

驱动对象：共阴极OLED面板分辨率：128*64 （对应128*64位的SRAM显示缓存）支持接口：8位6800/8000串口、3/4线SPI接口、I2C接口工作温度：-40 ~ 85 ℃支持功能：水平/垂直滚屏、行/列重映射、对比度和帧率等配置。

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FreeRTOS中提供的任务调度器是基于优先级的全抢占式调度：在系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的。任务通常会运行在一个死循环中，也不会退出，如果一个任务不再需要，可以调用FreeRTOS中的任务删除API函数接口显式地将其删除。

RS-232C 标准接口有 25条线（4 条数据线、11 条控制线、3 条定时线、7 条备用和未定义线），常用的只有 9 根，它们是 RTS/CTS（请求发送 / 清除发送流控制）、RxD/TxD（数据收发）、DSR/DTR（数据终端就绪 / 数据设置就绪流控制）、DCD（数据载波检测，也称 RLSD，即接收线信号检出）、Ringing-RI（振铃指示）、SG（信号地）信号。在执行地址周期时，地址周期为一个时钟周期，在该周期中AD0～AD31线上含有一个32位的物理地址，对于I／O操作，它是一个字节地址；