weixin_44178960的博客

使用keil的逻辑分析仪，IIC波形正常（IIC时钟频率会向低的一方妥协，因此频率不需要检查）MPU引脚连接正确，也参考了网上别人的连法。MPU亮红灯，理论上是正常上电状态。MPU引脚 与MCU 引脚导通正常。读取寄存器的流程跟官方文档一致。读取地址、寄存器地址无误。

官方文档： https://toshiba-semicon-storage.com/info/TB6612FNG_datasheet_zh_cn_20141001.pdf?did=30692&prodName=TB6612FNGhttps://toshiba-semicon-storage.com/info/TB6612FNG_datasheet_zh_cn_20141001.pdf?did=30692&prodName=TB6612FNGVM负责提供驱动电压，逻辑控制电平最终通过H桥控制电机正反转。TB6

HAL库开发定时器PWM输出，如果要输出两路互补的PWM波，除了调用stm32f1xx_hal_tim.c 中的：还需要调用stm32f1xx_hal_tim_ex.c中的：

指令和数据需要独立的空间，如果程序变动频繁，存储器利用率低。方便调整指令和数据大小，存储器利用率高。指令和数据存取一致，便于软件更新。指令独立存储，软件更新较为麻烦。总线结构简单，实现简单。

外部通过Trig引脚提供一个持续时间 >10us的TTL脉冲，内部则产生8个40kHz的模拟声波信号输出，并通过Echo引脚输出回响TTL电平，电平在接收到回响信号后无效，其中，Tttl为高电平持续时间，Vacoustic为声波理论速度340m/s。HC-SR04超声波测距模块提供2cm~400cm的测距功能，精度达3mm。

软件定时器本质上依赖于硬件定时器中断对系统节拍进行维护并触发软件定时器中断处理，软件定时器中断处理再检查定时器列表中已到期的定时器，执行定时器到期处理函数。具体到Linux内核，硬件定时器中断产生后会更新系统节拍数jiffies/jiffies_64，同时触发软件定时器软中断TIMER_SOFTIRQ，由软中断运行当前处理器上所有到期的定时器处理函数。

内部中断/外部中断：内部中断源来自于CPU内部，如溢出、软件中断指令 等；外部中断来自于CPU外部，由外设提出中断请求可屏蔽中断/不可屏蔽中断：可屏蔽中断可以通过配置中断控制寄存器等方法被屏蔽，屏蔽后不再处理响应中断向量中断/非向量中断：向量中断会给中断分配中断号，由硬件决定中断入口地址；非向量中断共享同一个入口地址，进入该地址后，再由软件判别具体执行哪个中断处理函数，下面是非向量中断的中断服务程序示例。

如下图，SG90只有三根线，分别是。VCC和GND用于直流供电，用一般单片机驱动的话，最好VCC。PWM用于控制舵机的转动角度，SG90驱动需要的脉冲（因为内部的参考电压也是由50Hz的脉冲产生, 输入PWM的电压与参考电压的压差决定了舵机转动的角度）。如下图，180度版本的 SG90舵机 只能转五个固定的角度，分别对应的脉冲宽度，即PWM占空比分别为。

PN结是以硅（Si）、锗（Ge）、砷化镓（GaAs）等半导体材料为基底，分别掺杂了硼（B）等P型元素和磷（P）等N型元素，结合到一起的电子材料。其中P型半导体中的多数载流子是空穴，N型半导体的多数载流子为电子。两者结合在一起时，多数载流子会往浓度低的地方扩散，而多数载流子的扩散会导致P型半导体失去空穴后局域带负电，N型半导体失去电子后局域带正电，形成内电场，内电场阻碍扩散运动，同时使少子产生飘逸运动。。

驱动对象：共阴极OLED面板分辨率：128*64 （对应128*64位的SRAM显示缓存）支持接口：8位6800/8000串口、3/4线SPI接口、I2C接口工作温度：-40 ~ 85 ℃支持功能：水平/垂直滚屏、行/列重映射、对比度和帧率等配置。

视频内容包括下载链接、安装教程、库导入，非常详细！

IIC（Inter-Integrated Circuit）其实是IICBus简称，所以中文应该叫集成电路总线，它是一种串行通信总线，使用多主从架构。

这篇博客对5种IO模型的介绍非常通俗易懂，下面是我个人简单粗暴的理解。

对于开发者而言，想要代码全平台可移植，尽量使用ANSIC标准内的接口开发。如果想要在unix系统上可移植，则还可以使用POSIX标准内的接口开发。

I/O多路复用，是指一个执行单元，同时处理多个关注的I/O事件。

信号量则可以是非负整数，在保证互斥的前提下，可以用于执行单元之间的资源信息同步，使得资源被有序合理占有。读执行单元不会被写执行单元阻塞，写执行单元也不会被读执行单元阻塞。读操作只是简单增加对共享数据的引用，而写操作需要拷贝副本，对副本进行更改，等到所有读引用都结束之后，再将原数据指向新的数据。互斥体时进程级的，处于进程上下文之中，而自旋锁则是更底层的实现，本质上互斥体需要使用自旋锁。1.当某些执行单元提供临界区的资源，而另一些执行单元消费临界区资源的时候，使用信号量。

阻塞：在执行单元进行操作时，如果不能获得申请的资源，则执行单元挂起直至资源可用后再进行操作。非阻塞：在执行单元进行操作时，如果不能获得申请的资源，直接放弃或者不停查询，直至资源可用。

FreeRTOS中提供的任务调度器是基于优先级的全抢占式调度：在系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外，系统的其他部分都是可以抢占的。任务通常会运行在一个死循环中，也不会退出，如果一个任务不再需要，可以调用FreeRTOS中的任务删除API函数接口显式地将其删除。

RS-232C 标准接口有 25条线（4 条数据线、11 条控制线、3 条定时线、7 条备用和未定义线），常用的只有 9 根，它们是 RTS/CTS（请求发送 / 清除发送流控制）、RxD/TxD（数据收发）、DSR/DTR（数据终端就绪 / 数据设置就绪流控制）、DCD（数据载波检测，也称 RLSD，即接收线信号检出）、Ringing-RI（振铃指示）、SG（信号地）信号。在执行地址周期时，地址周期为一个时钟周期，在该周期中AD0～AD31线上含有一个32位的物理地址，对于I／O操作，它是一个字节地址；

三、编译一个简单的dbus代码，在编译过程中只要出现.h文件找不到的情况，就使用下列命令找到.h文件路径，并将dbus相关的.h文件复制到。二、在c_cpp_properties.json的includePath中是否配置了dbus库依赖文件所在的路径。一、确保已安装dbus库和CAPI。中，将其他依赖库的.h文件复制到。