Rtabmap_ros建图使用说明

Rtabmap_ros建图

设备:Kinect v2 驱动文件提前装好
环境:Ubuntu16.04及以上、及对应版本的ROS

下载rtabmap建图的依赖包,并编译通过

运行一下代码:
1:roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true
2:rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 -1.5707963267948966 0 -1.5707963267948966 camera_link kinect2_ir_optical_frame 100
3:

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rgb_topic:=/kinect2/sd/image_color_rect depth_topic:=/kinect2/sd/image_depth_rect camera_info_topic:=/kinect2/sd/camera_info 

该方法为稀疏点建图,图像清晰度不高
若想提高清晰度可更改代码为
1:roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true
2:rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 -1.5707963267948966 0 -1.5707963267948966 camera_link kinect2_rgb_optical_frame 100
3:roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rgb_topic:=/kinect2/qhd(hd)/image_color_rect depth_topic:=/kinect2/qhd(hd)/image_depth_rect camera_info_topic:=/kinect2/qhd(hd)/camera_info

注释:其中步骤2
该指令主要是前半部分涉及静态转换(本人猜测是坐标转换或者标定,没有细查),后半部分涉及传感器选择的帧来源。

该指令默认的是qhd,即默认960*540.其对应的帧是kinect2_rgb_optical_frame,这一点可以不用管它。

如果使用的是hd, 那么对应的frame也是kinect2_rgb_optical_frame,hd和qhd的尺寸图像都是基于rgd镜头的,所以它们的frame是彩色镜头的frame。

如果使用的是sd, 那么对应的frame是kinect2_ir_optical_frame, 红外镜头的frame。

清晰度排行:
Sd<qhd<hd
其中,hd 表示1080P(1920x1080),qhd表示hd的四分之一大小 960x540,
sd 大小应该是640x480, 实际大小是 height: 424 width: 512

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